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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411333304.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法是由刘华森;聂海平;彭志军;谢林杉;周文博;贾定睿设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法，包括如下步骤：将目标轨迹离散，然后再转换到旋转平台坐标系；采用法向优先策略；反解每个目标点对应的旋转角度；计算目标点在机器人坐标系下位姿；机器人逆解；输出机器人及旋转轴的逆解。本申请是机器人与外部轴同步运动，机器人末端运动轨迹光滑，更适合铺丝、喷涂等需要连续光滑轨迹运动的情况。通过设定目标轨迹点对应的偏转的初始角度以及终止角度，迭代完成带旋转外部轴机器人的逆解。

本发明授权一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1.将目标轨迹离散，然后再转换到旋转平台坐标系； 步骤S2.采用法向优先策略：确定旋转外部轴法矢优先控制策略，确定初始偏转角度以及结束偏转角度，并采用线性插值策略，计算每个目标轨迹点对应的中间偏转角度值； 步骤S3.计算目标点对应的法向矢量角度：计算工件绕旋转外部轴旋转角度后，目标轨迹点对应的新坐标位姿，并计算位置矢量角度以及法向矢量角度； 步骤S4.反解每个目标点对应的旋转角度：根据旋转轴控制策略计算最终旋转轴角度，采用步骤S3中角度关系以及步骤S2中的偏转角度值反解旋转外部轴的法向优先角度； 步骤S5.计算目标点在机器人坐标系下位姿：根据步骤S4中计算的法向优先角度，以及工件的装配关系，计算目标轨迹点在机器人坐标系下位姿； 步骤S6.机器人逆解：逆解机器人关节姿态，若机器人无解或产生奇异解，则修改旋转轴角度，跳转到步骤S4，再次计算，直到机器人逆解满足要求； 步骤S7.输出机器人及旋转轴的逆解； 步骤S1具体为：已知的目标轨迹，其中表示轨迹曲线上离散的位姿点，每个点的位姿信息为，其中是第i个轨迹点的位置坐标量，是第i个轨迹点的法向量，其目标轨迹点坐标系记为； 步骤S2中，针对中间轨迹点，以各轨迹点的路径长度为插值节点进行线性插值，计算得中间轨迹点对应的偏转角度： ； 式中：为轨迹的最短长度，为轨迹的最大长度，为第i个目标轨迹点所在的轨迹长度值； 步骤S3具体为：计算旋转外部轴旋转角度后，目标轨迹点对应的新坐标位姿；并计算此时目标轨迹点对应的法向矢量角度；其中是第i个目标轨迹点所对应的旋转外部轴法向优先角度值； 式中：是的简写，是的简写，是第i个轨迹点的位置坐标量，是第i个轨迹点的法向量,其目标轨迹点坐标系记为； 法向矢量角度是第i个位置点旋转后的法向量与X轴的夹角，得 。

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