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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411625950.3，技术领域涉及：B24B49/04；该发明授权一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法是由田威;朱龙慧;李鹏程;李明宇;王忠康;孙润达;周学琪;游智勇设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法，包括：搭建机器人打磨加工硬件系统，获取机器人基座标下曲面复材构件点云数据；依据点云预处理得到准确精简点云数据，使用点云处理算法获取加工位姿微线段，依据机器人姿态约束条件搭建姿态优化函数，利用遗传算法获取最优加工过程姿态；建立位姿过渡模型及速度约束进行前瞻位姿初始化，设立位姿同步判断条件确定待拉长段信息，提出T型速度时间同步方法进行位姿同步调整和规划实时加工轨迹，实现机器人高效打磨加工。本发明根据实况点云获取并优化加工位姿，实现位姿同步前瞻规划；解决了数模生成轨迹存在误差的问题，避免姿态突变，满足了加工需求，提高了加工效率。

本发明授权一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1、建立工业机器人打磨加工系统硬件组态，包括一台工业机器人、一个恒力法兰、一个偏心打磨机、一台双目视觉测量设备、一个曲面复材构件和一个置物台；所述恒力法兰与所述偏心打磨机固联，安装在机器人末端，负责打磨加工，并控制加工力稳定在恒定值；所述曲面复材构件放置在置物台上；所述双目视觉测量设备放置在距离加工区域一定距离的地面上，保证曲面复材构件，即待加工构件在视场较优位置； S2、利用双目视觉测量设备建立坐标系，并用双目视觉测量设备中的球扫获取待加工构件对应的三维点云信息； S3、对步骤S2得到的三维点云信息进行滤波采样预处理，并通过点云算法处理方法获取机器人加工位置和姿态； S4、依据步骤S3获取的加工位姿，利用机器人加工姿态约束条件，优化机器人加工姿态，获取最终的机器人位姿优化结果； S5、依据步骤S4获取的位姿结果，选取N段位姿前瞻轨迹段，N≥3，依据位姿过渡模型及速度约束进行初始化参数设置； S6、通过T型速度插补方法获取机器人位置和姿态的直线段和圆弧段的规划时间，进行位姿同步判断结果来确定待同步拉长段信息； S7、基于步骤S6的位姿同步判断结果，通过速度同步方法分别对圆弧段和直线段进行位姿同步调整； S8、并判断是否最后一次位姿同步前瞻，做出不同的数据输出及存储决策；输出数据按照调整速度实时规划加工轨迹。

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