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龙图腾网获悉北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利神经外科脑穿刺手术机器人及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588273.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权神经外科脑穿刺手术机器人及电子设备是由许浩;刘达;谢永召设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本神经外科脑穿刺手术机器人及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种神经外科脑穿刺手术机器人及电子设备，神经外科脑穿刺手术机器人中，控制主机用于使待规划脑CT影像与构建的颅内血肿穿刺路径数据库进行匹配，以确定出血肿穿刺规划路径，并根据血肿穿刺规划路径控制机械臂带动手术器械到达脑部的血肿位置。本申请实施例中，仅需要使用诊断过程中扫描的CT影像作为待规划脑CT影像，不需要其他额外的影像，与构建的颅内血肿穿刺路径数据库进行匹配，实现了只使用脑组织在短时间内完成颅内血肿穿刺路径的规划，提高了规划效率，而且，规划过程不需要额外的人工操作，对于临床经验较少的年轻医生和基层医生来说，实施难度较小，在此基础上，有效提升了脑出血患者的治疗效率。

本发明授权神经外科脑穿刺手术机器人及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种神经外科脑穿刺手术机器人，其特征在于，包括：控制主机以及机械臂，所述控制主机用于使待规划脑CT影像与构建的颅内血肿穿刺路径数据库进行匹配，以确定出血肿穿刺规划路径，并根据所述血肿穿刺规划路径控制所述机械臂带动手术器械到达脑部的血肿位置； 其中，所述颅内血肿穿刺路径数据库包括血肿穿刺临床路径对应的临床入点和临床靶点； 所述控制主机用于执行如下步骤以使待规划脑CT影像与构建的颅内血肿穿刺路径数据库进行匹配，以确定出血肿穿刺规划路径： 从所述待规划脑CT影像中提取出血肿区域，并计算所述血肿区域的中心位置，以将所述中心位置作为路径规划的靶点； 将所述路径规划的靶点变换到构建的脑CT影像标准空间中，以与所述颅内血肿穿刺路径数据库中所有血肿穿刺临床路径的临床靶点进行匹配； 确定匹配到的临床靶点所在血肿穿刺临床路径的临床入点，并将其变换到所述待规划脑CT影像所在的空间，以得到路径规划的入点； 其中，所述控制主机还用于执行如下步骤以将所述路径规划的靶点变换到构建的脑CT影像标准空间中： 对标准脑组织影像和待配准的临床脑组织影像进行配准，以将所述待配准的临床脑组织影像对应血肿穿刺临床路径的临床入点和临床靶点变换到所述标准脑组织影像所在空间下。

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