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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种通感一体化分布式无人机通信系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119485229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411526483.9，技术领域涉及：H04W4/50；该发明授权一种通感一体化分布式无人机通信系统与方法是由吴义豪;于成龙;周一青;蔡青;石晶林设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通感一体化分布式无人机通信系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种通感一体化分布式无人机通信系统，该系统通过设计时分通感一体化信号，实现了对不同通信场景下感知和通信任务的灵活资源分配，确保了感知与通信任务间的互不干扰，并能动态调整感知频率以适应环境状态变化，从而提升了通信性能和资源利用效率。通过强化学习将多架无人机训练为智能体以根据目标环境的状态实时调控无人机的位置以及与用户的通信状态，以确保目标环境内用户通信网络的稳定性和可靠性。此外，设计了面向多无人机协作的奖励函数，促进了无人机之间的信息交换和协同合作，最大化提高地面用户的总通信速率。总体而言，本发明为多无人机通信系统提供了一种通信高效、部署灵活且运行稳定的解决方案。

本发明授权一种通感一体化分布式无人机通信系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种通感一体化分布式无人机通信系统，用于为目标环境内的用户提供通信服务，其特征在于，所述系统包括多个分布式分布的无人机，其中，所有的无人机被配置为共享频谱、硬件、信号资源，并在每个感知周期通过如下方式为目标环境内的用户提供通信服务： 每架无人机向其覆盖范围内的用户发送通感一体化信号进行通信以获取其覆盖范围内的目标环境信息，其中，将通感一体化信号按感知周期插入对应的通信帧； 基于所有无人机获取的目标环境信息以及无人机的位置信息构建系统的状态，并采用预训练的决策模型基于系统的状态获取无人机的调度策略，其中，所述决策模型为系统的状态为输入，以由无人机位置调整、感知周期调整与地面用户的通信状态调整组成的调度策略为输出并基于预设的强化学习方法获得的智能体，所述预设的强化学习方法包括以下步骤： 步骤S1、构建每架无人机的动作奖励表，其中，每个动作奖励表用于保存对应的无人机在不同状态下执行不同动作可获得的奖励值； 步骤S2、按照预设的次数重复执行以下步骤； 步骤S21、每架无人机从基于系统当前的状态随机探索一个动作作为第一备选动作；每架无人机基于系统当前的状态从动作奖励表中获取奖励值最大的动作作为第二备选动作； 步骤S21、获取当前轮次第一备选动作被选中的概率与第二备选动作被选中的概率，每架无人机基于此概率从自身的两个备选动作中选取一个动作作为后续动作； 步骤S22、每架无人机执行相应的后续动作并更新状态，以及获取每架执行后续动作对应的奖励并以此更新对应的动作奖励表； 所有无人机根据决策模型输出的调度策略调整自己的位置以及与地面用户的通信状态。

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