武汉大学张全获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411654767.6，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法及系统是由张全;李冰雁;牛小骥设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于随机抽样一致性的GNSSINS组合导航完好性监测方法，包括1将RANSAC算法应用于GNSSINS组合导航完好性检测，适用于伪距、载波、多普勒3种类型的观测值，基于RANSAC算法框架计算子集残差及标准差；2确定抽样数，利用卫星几何分布对子集进行预筛选，遍历子集得到对应的所有观测值残差及标准差；3包括但不限于利用最优子集，卫星外点占比，代价函数等方法计算检验量，利用虚警率确定检验阈值。本发明适用于但不限于可见星少于4颗的场景，不受误差分布为理想化高斯分布这一假设限制，子集模型不受多粗差影响，可有效提升GNSSINS组合导航在多粗差或小粗差场景下的完好性监测性能。
本发明授权基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于随机抽样一致性的GNSSINS组合导航完好性监测方法，其特征在于，适用于可见星少于4颗的场景，包括： 利用m星子集中的观测值进行量测更新，得到子集的导航结果；其中，确定抽样数m=2，利用卫星角距对子集进行筛选； 根据所述子集的GNSSINS组合导航结果，逐一遍历并计算子集外卫星的观测值残差及对应残差的标准差，包括：以伪距、载波或多普勒作为观测值进行计算； 当全部子集遍历完成后，以随机抽样一致性为框架，根据所述子集外卫星的观测值残差及对应残差的标准差，对每个卫星进行粗差判定，形成观测粗差检测结果，为完好性参数解算提供良好环境。
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