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龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种四足机器人的腿足部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541062.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人的腿足部结构是由彭悦;郭源潮;郝兴安;蒋刚;李天设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人的腿足部结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人的腿足部结构，涉及机器人技术领域，包括腿部朝向调整机构，腿部朝向调整机构包含有支板，支板的两端分别活动连接有两个侧板，两个侧板均通过转向控制组件连接支板，还包括腿部机构、腿部驱动机构和脚部机构，腿部机构包含有大腿，每个侧板远离支板的一侧顶部分别通过腿轴活动连接大腿的顶端，每个大腿的底部分别通过活动轴一活动连接协作杆一的一端，该四足机器人的腿足部结构，能够避免停止站立时旋转动力组件受到较大压力而损坏，脚部机构可以相对于小腿活动，且脚部机构和小腿通过脚踝缓冲机构连接，以此模拟人体脚踝的作用，行进时脚部机构与地面具有足够的摩擦力，同时避免行进时造成自身起伏颠簸。

本发明授权一种四足机器人的腿足部结构在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的腿足部结构，包括腿部朝向调整机构1，所述腿部朝向调整机构1包含有支板11、侧板14和转向控制组件，所述支板11的两端分别活动连接有两个侧板14，两个侧板14均通过转向控制组件连接支板11，其特征在于，还包括： 腿部机构2，包含有大腿22，每个侧板14远离支板11的一侧顶部分别通过腿轴21活动连接大腿22的顶端，每个大腿22的底部分别通过活动轴一23活动连接协作杆一24的一端，每个协作杆一24的另一端分别通过活动轴二25活动连接小腿26的顶端，每个大腿22的底端分别通过活动轴三27活动连接协作杆二28的一端，每个协作杆二28的另一端分别通过活动轴四29活动连接小腿26的顶部，小腿26的底端向右侧弯曲设置，活动轴四29位于活动轴二25的下方，活动轴三27位于活动轴一23的下方； 腿部驱动机构3，安装在侧板14上，且腿部驱动机构3连接大腿22； 脚部机构4，安装在小腿26的底端，且脚部机构4通过脚踝缓冲机构5连接小腿26； 所述腿部驱动机构3包含有旋转动力组件、动力轴34、动力轮盘35，每个侧板14上分别通过动力轴34转动连接动力轮盘35的中部，动力轴34位于腿轴21的下方，每个大腿22位于腿轴21和活动轴一23之间的位置开设有滑槽37，大腿22的侧面开设有与滑槽37连通的侧通槽38，所述动力轮盘35侧面的偏心位置固定连接有活动轴五36，活动轴五36与滑槽37滑动连接，且活动轴五36对应侧通槽38的位置转动连接有活动环39，活动环39固定连接驱动杆310的一端，驱动杆310穿过侧通槽38，且驱动杆310的另一端与对应的活动轴二25转动连接，所述动力轮盘35连接旋转动力组件； 还包括站立锁止机构7，所述站立锁止机构7包含有圆环凹槽71、摩擦纹72、矩形通槽73、推拉控制组件、锁止齿块78，所述动力轮盘35靠近侧板14的一侧开设有圆环凹槽71，圆环凹槽71内设置有摩擦纹72，侧板14对应圆环凹槽71的位置开设有矩形通槽73，所述侧板14靠近支板11的一侧安装有推拉控制组件，推拉控制组件上安装有锁止齿块78，锁止齿块78对应矩形通槽73设置。

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