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龙图腾网获悉上海博珖机器人有限公司申请的专利图像参数的确定方法、装置、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032169.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权图像参数的确定方法、装置、存储介质及程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像参数的确定方法、装置、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种图像参数的确定方法、装置、存储介质及程序产品。该方法包括：获取第一正摄图像和第二正摄图像，第一正摄图像与第二正摄图像有图像重叠区域；对第一正摄图像和第二正摄图像进行图像匹配，确定第一正摄图像和第二正摄图像之间相匹配的特征点对；基于特征点对的像素坐标、第一正摄图像和第二正摄图像的待确定的图像参数，构建特征点对的映射地理点的地理坐标函数；基于特征点对的映射地理点的地理坐标函数构建损失函数；求解出使得损失函数满足预设损失条件的情况下，第一正摄图像的待确定的图像参数，能够快速和精准地确定第一正摄图像的图像参数。

本发明授权图像参数的确定方法、装置、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种图像参数的确定方法，其特征在于，包括： 获取无人机在巡检过程中利用图像采集设备采集的第一正摄图像和第二正摄图像，所述第一正摄图像与所述第二正摄图像有图像重叠区域，所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的拍摄位置不同； 对所述第一正摄图像和所述第二正摄图像进行图像匹配，确定所述第一正摄图像和所述第二正摄图像之间相匹配的特征点对； 基于所述特征点对的像素坐标、所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的待确定的图像参数，构建所述特征点对的映射地理点在图像采集设备坐标系下的地理坐标函数； 基于所述特征点对的映射地理点的所述地理坐标函数构建损失函数，所述损失函数与所述特征点对的映射地理点之间的距离相关，所述基于所述特征点对的映射地理点的所述地理坐标函数构建损失函数，包括：基于所述第一正摄图像的第一地理坐标与所述第二正摄图像的第二地理坐标，确定所述第一正摄图像与所述第二正摄图像之间的地理坐标偏差，基于所述地理坐标偏差以及所述特征点对的映射地理点的地理坐标函数，构建所述损失函数，所述第一正摄图像的第一地理坐标和所述第二正摄图像的第二地理坐标是基于图像采集设备记录的拍摄条件确定的； 求解出使得所述损失函数满足预设损失条件的情况下，所述第一正摄图像的所述待确定的图像参数； 其中，基于所述特征点对的像素坐标、所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的待确定的图像参数，构建所述特征点对的映射地理点的地理坐标函数，包括： 基于所述第一正摄图像的偏航角、俯仰角以及横滚角，构建第一三维旋转矩阵； 基于所述第一正摄图像的高程，构建第一放缩矩阵，其中，所述偏航角、所述俯仰角、所述横滚角以及所述高程中的至少一个为所述待确定的图像参数； 获取图像采集设备的内参矩阵，所述图像采集设备为拍摄所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的图像采集设备； 基于所述特征点对中第一特征点的像素坐标、所述内参矩阵、所述第一三维旋转矩阵和所述第一放缩矩阵，构建所述第一特征点的映射地理点的地理坐标函数； 其中，基于所述特征点对的像素坐标、所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的待确定的图像参数，构建所述特征点对的映射地理点的地理坐标函数，还包括： 基于所述第二正摄图像的偏航角、俯仰角以及横滚角，构建第二三维旋转矩阵； 基于所述第二正摄图像的高程，构建第二放缩矩阵，其中，所述偏航角、所述俯仰角、所述横滚角以及所述高程中的至少一个为所述待确定的图像参数； 获取图像采集设备的内参矩阵，所述图像采集设备为拍摄所述第一正摄图像和所述第二正摄图像的图像采集设备； 基于所述内参矩阵、所述特征点对中第二特征点的像素坐标、所述第二三维旋转矩阵和所述第二放缩矩阵，构建所述第二特征点的映射地理点的地理坐标函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海博珖机器人有限公司，其通讯地址为：201100 上海市闵行区马桥镇紫东路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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