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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种用于无人机的通信-感知-控制联合设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411340609.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于无人机的通信-感知-控制联合设计方法是由李彬;李清亮;何振清设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机的通信-感知-控制联合设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机的通信‑感知‑控制联合设计方法，涉及无人机控制技术领域，包括：基于无人机系统的状态空间方程，无人机电机控制量和发射功率约束，系统初始状态约束，无人机安全飞行约束，通信服务质量约束，无人机完成任务时剩余能量约束，以及无人机飞行终端位置约束构建无人机通信‑感知‑控制联合优化问题；基于时间尺度变换、控制变量参数化和精确罚函数约束处理，将无人机通信‑感知‑控制联合优化问题转化为非线性规划问题；基于梯度的方法对非线性规划问题进行求解，得到无人机的控制策略。本发明在处理复杂的无人机控制系统时更为高效和实用，特别是在动态变化的环境中，能够有效地指导无人机完成对非合作目标的感知任务。

本发明授权一种用于无人机的通信-感知-控制联合设计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机的通信-感知-控制联合设计方法，其特征在于，包括： 基于无人机系统的状态空间方程，无人机电机控制量和发射功率约束，系统初始状态约束，无人机安全飞行约束，通信服务质量约束，无人机完成任务时剩余能量约束，以及无人机飞行终端位置约束构建无人机通信-感知-控制联合优化问题P1； 基于时间尺度变换、控制变量参数化和精确罚函数约束处理，将无人机通信-感知-控制联合优化问题P1转化为非线性规划问题Pσ,∈； 基于梯度的方法对非线性规划问题Pσ,∈进行求解，得到无人机的控制策略； 精确罚函数约束处理包括： 将无人机通信-感知-控制联合优化问题P1的飞行终端位置约束转化为： Δe＝∈-α[x1-xF2+y1-yF2+z1-zF2] 其中，α＞0，α是预先设置的惩罚权重系数，∈-α为惩罚权重，xF,yF,zF为无人机飞行终点位置坐标，x1,y1,z1为无人机在1时刻的坐标； 将无人机通信-感知-控制联合优化问题P1的无人机完成任务时剩余能量约束转化为： Δine＝∈-αmin{0,Er1+∈βW0}2 其中，β＞0，β是预先设置的缩放惩罚权重系数；Er1为无人机在1时刻的剩余能量；W0为Er1的缩放程度基数；∈β为惩罚权重；∈βW0为不等式约束的松弛因子；min{}为极小值函数； 将无人机通信-感知-控制联合优化问题P1的无人机安全飞行约束和通信服务质量约束，转化为： 其中，W1为无人机高度zs的缩放程度基数，hmin为最低安全飞行高度，W2为无人机通信信道容量和无人机感知速率的缩放程度基数，hmax为最高安全飞行高度，Rv为监视视频的数据速率。

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