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龙图腾网获悉招商局海洋装备研究院有限公司;招商局深海装备研究院(三亚)有限公司申请的专利一种基于悬挂系统的步行脱困方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528507.4，技术领域涉及：B62D55/116；该发明授权一种基于悬挂系统的步行脱困方法是由刘建成;汪浩;李磊;陈旭光;张修占;刘茜茜;戚宝运;刘学麟;李浩;路情情;魏佳康设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于悬挂系统的步行脱困方法在说明书摘要公布了：本发明涉及深海采矿装备技术，提出了一种基于悬挂系统的步行脱困方法，以增强海底集矿车在复杂地形中的稳定性和脱困能力。该方法结合液压提升装置和智能控制系统，通过悬挂系统调整车轮高度和角度，均匀分配重量，减少沉陷风险。当采矿车沉陷时，液压提升装置提供额外提升力，采矿车面对不同的沉陷环境采用不同的步行脱困方式，实现快速脱困。智能控制系统通过传感器网络实时监测环境和工作状态，自动控制悬挂系统和液压装置，提高脱困效率。该发明显著提升了采矿车在深海环境中的适应性和稳定性，减少设备故障和停机时间，提高作业效率，同时减少对海底生态的扰动，提高采矿可持续性。

本发明授权一种基于悬挂系统的步行脱困方法在权利要求书中公布了：1.一种基于悬挂系统的步行脱困方法，其特征在于，包括海底集矿车平稳行走装置，海底集矿车平稳行走装置由履带系统、悬挂系统、底盘系统以及采矿系统组成；悬挂系统由轮毂、转向节、控制臂、减震器、螺旋弹簧、液压提升装置和防倾杆组成，介于履带系统和采矿系统的中间；转向节通过轴承与轮毂相接，安装于两个导向轮和两个驱动轮上；转向节设有上下两个连接孔，上孔用于连接减震器，下孔连接控制臂；减震器设有螺旋弹簧，两者相互配合；两侧的减震器还连接了防倾杆，使其横跨在两个履带之间；控制臂连接于底盘系统侧边，用于导向轮和驱动轮； 工作步骤如下： 其步骤1在深海集矿车作业过程中，采矿系统收集的矿物重量不断增加，并将重量传递给螺旋弹簧和减震器，使其吸收了在车身下沉的压缩过程中带来的垂直力，起到缓和冲击力的作用，平稳地分配了重量，进而减少了对地面的压力，减少了沉陷的风险； 步骤2集矿车在深海稀软底质上行走时，会因路面不平遭受到冲击；此时，控制臂会适应地形并控制车轮，且允许每个轮子独立响应地面的状况，保持履带与地面的接触，避免出现翘起的情况，从而提高矿车的牵引力和稳定性； 步骤3集矿车在深海稀软底质上行走时，会因路面不平遭受沉陷，此时可以通过海底集矿车平稳行走装置进行脱困，在本采矿车安装有多种传感器，包括位置传感器、压力传感器、加速传感器和环境传感器，传感器采集的数据通过有线网络传输至中央控制单元，中央控制单元配备高性能处理器，实时处理传感器数据，分析车辆的运行状态和环境条件，在陷入稀软底质时候，各种传感器对周围环境和车身状态进行数据采集，中央控制单元对数据进行分析后，首先通过车身上的注浆装置对沉陷部位进行固化处理，注入的为硅酸钠溶液，此溶液可以与钙离子反应生成凝胶状物质，填充沉积物空隙，提高密实度，等完全固化后接下来开启步行脱困装置，此装置可以帮助采矿车进行脱困，悬挂系统首先会对沉陷深度进行判断，在车辆初始沉陷时，沉陷深度较浅，上抬车身，减小接触面积，增加脱困的可能性。

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