华中科技大学黄剑获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119424158B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664448.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法是由黄剑;许可晗;郑义泽;李松昊设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法，属于康复医疗辅助领域，该方法将健侧踝关节角度输入给自适应振荡器学习自适应振荡器中的相关参数并预测患侧踝关节角度，同时采用CNP模型根据自适应振荡器估计的步态相位预测患侧小腿的踝关节角度，对患侧小腿的踝关节角度的两种预测结果进行加权融合以最终获取患侧踝关节期望角度，并且为了使融合后的踝关节角度预测输出更加平稳和连续，对加权融合的结果进行了平滑处理。该方法能够实时动态地在线学习基于患者健侧踝关节角度学习正常行走模式，为不同患者生成每一时刻的个性化患侧踝关节角度参考轨迹，从而抑制患者异常的运动模式，引导患者在康复训练过程中达到正常的步态。
本发明授权一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性踝关节外骨骼的足下垂辅助方法，其特征在于，包括： S1，将t时刻健侧小腿的踝关节角度输入至自适应振荡器以获取t时刻步态相位的估计值及；其中，当检测到健侧小腿的脚跟触地时，将所述自适应振荡器中的和重置为和； 所述自适应振荡器为，更新律为，，N1，为第i个振荡器在t时刻的相位，为自适应振荡器第i个正弦分量的幅值，，和均为学习参数，为步态轨迹的基频；为实际行走频率，，是狄利克雷函数，为脚跟触地的时刻，为脚跟着地时对应的步态相位； S2，将半个步态周期之后的步态相位分别输入至自适应振荡器和踝关节角度预测模型，得到半个步态周期之后踝关节角度的第一估计值和第二估计值； S3，对和进行加权计算得到，并使用窗口大小为k的滑动平均滤波器对其进行平滑处理得到t时刻患侧踝关节期望角度。
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