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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种基于去噪的轨迹预测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119415828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411444348.X，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于去噪的轨迹预测方法及相关设备是由王森章;王梓辰;王任之;王建新;张健设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于去噪的轨迹预测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及轨迹预测技术领域，提供了一种基于去噪的轨迹预测方法及相关设备，该方法包括：对目标车辆的历史轨迹进行编码，得到目标车辆的历史轨迹隐藏编码，并对每个邻居车辆的历史轨迹进行编码，得到每个邻居车辆的历史轨迹隐藏编码；根据所有邻居车辆的历史轨迹隐藏编码，计算目标车辆的最终社会编码；基于目标车辆的历史轨迹隐藏编码和最终社会编码，对目标车辆进行轨迹预测，得到未来轨迹分布；对未来轨迹分布进行采样，得到噪声未来轨迹，并利用所有历史轨迹对噪声未来轨迹进行去噪，得到目标车辆的最终未来轨迹。本申请的方法能够提高轨迹预测的准确性。

本发明授权一种基于去噪的轨迹预测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于去噪的轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的历史轨迹，并获取所述目标车辆的每个邻居车辆的历史轨迹； 对所述目标车辆的历史轨迹进行编码，得到所述目标车辆的历史轨迹隐藏编码，并对每个所述邻居车辆的历史轨迹进行编码，得到每个所述邻居车辆的历史轨迹隐藏编码；所述历史轨迹隐藏编码用于描述历史轨迹的动态信息； 根据所有邻居车辆的历史轨迹隐藏编码，计算所述目标车辆的最终社会编码；所述最终社会编码用于描述所述目标车辆与所有邻居车辆的交互信息； 基于所述目标车辆的历史轨迹隐藏编码和最终社会编码，对所述目标车辆进行轨迹预测，得到未来轨迹分布；所述未来轨迹分布用于描述所述目标车辆在未来时刻执行每种机动模态生成的未来轨迹，以及所述目标车辆在未来时刻执行每种机动模态的概率； 对所述未来轨迹分布进行采样，得到噪声未来轨迹，并利用所有历史轨迹对所述噪声未来轨迹进行去噪，得到所述目标车辆的最终未来轨迹； 其中，所述对所述未来轨迹分布进行采样，得到噪声未来轨迹，包括： 将所述未来轨迹分布中值最大的概率对应的机动模态作为最终机动模态，并将目标车辆执行所述最终机动模态生成的未来轨迹作为所述噪声未来轨迹； 所述利用所有历史轨迹对所述噪声未来轨迹进行去噪，得到所述目标车辆的最终未来轨迹，包括： 通过公式： 计算第r步去噪后的噪声未来轨迹 其中，αr、均表示扩散过程的参数，表示第r+1步去噪后的噪声未来轨迹，表示估计噪声，z表示噪声，z～Nz；0,I，I表示单位矩阵，f∈表示噪声估计模型，表示时空嵌入，Xtar表示目标车辆的历史轨迹，表示所有邻居车辆的历史轨迹，fcontext表示信息编码器，r＝1,2,...,R，R表示去噪过程的步数，当r＝1时，将第1步去噪后的噪声未来轨迹作为所述目标车辆的最终未来轨迹。

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