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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119400005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411472017.7，技术领域涉及：G08G5/22；该发明授权一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统是由许炎;陈雨童;蔡开泉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统，包括：无人机空中交通管理服务提供商接收地面控制站发送的服务请求信息，向公共信息服务提供商发送飞行需求信息；公共信息服务提供商按照优先级顺序处理飞行需求信息；无人机空中交通管理服务提供商根据公共信息服务提供商发送的使用许可、空域信息和服务请求信息进行无热点和无冲突航迹规划，获得规划航迹信息并发送给地面控制站；地面控制站基于规划航迹信息确定任务分配信息，将所述任务分配信息发送给其控制的无人机，使无人机执行规划的航迹；本发明能够同时实现无热点和无冲突航迹规划。

本发明授权一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、无人机空中交通管理服务提供商接收地面控制站发送的服务请求信息，根据所述服务请求信息向公共信息服务提供商发送飞行需求信息，所述服务请求信息包括起始位置、出发时间、结束位置、到达时间和航空器性能参数； 步骤S2、公共信息服务提供商按照优先级顺序处理所述飞行需求信息，将使用许可和空域信息发送给无人机空中交通管理服务提供商，所述空域信息包括各空域单元的需求和容量，所述空域单元由指定的空中区域进行单元划分得到； 步骤S3、无人机空中交通管理服务提供商根据所述使用许可和空域信息以及所述服务请求信息进行无热点和无冲突航迹规划，获得规划航迹信息，将所述规划航迹信息发送给地面控制站； 步骤S4、地面控制站基于所述规划航迹信息确定任务分配信息，若能够确定任务分配信息，将所述任务分配信息发送给其控制的无人机，使无人机执行规划的航迹； 步骤S3中，所述获得规划航迹信息的步骤具体包括： 步骤S3-1、基于所述服务请求信息中的起始位置、出发时间、结束位置、到达时间和航空器性能参数，判断各空域单元的需求和容量大小，对无热点约束的航迹进行规划； 步骤S3-2、在符合无热点约束的航迹的基础上，判断各空域单元中无人机之间的距离与最小安全距离的大小，对符合无冲突约束的航迹进行规划； 步骤S3-1具体包括： 判断当前空域中是否存在符合所述服务请求信息的无热点航迹，若不存在，则将所述服务请求信息中的出发时间向后推迟一个时间单位后继续判断当前空域中是否存在符合所述服务请求信息的无热点航迹，若所述出发时间被推迟到无法完成所述服务请求信息中到达时间的需求，则确定无法提供符合需求的无热点和无冲突航迹，在所述规划航迹信息中记录无法提供符合需求的无热点和无冲突航迹，完成航迹规划； 若存在符合所述服务请求信息的无热点航迹，则确定无热点航迹。

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