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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411307317.X，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法及系统是由余相;师长;王阳阳;曲铭;张天泽;许培龙;杨德兴;吴斌设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于水下定位技术领域，公开了考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法及系统。AUV在接收到水声信标发射的水声信号后，结合已知的水声信号发射时间，获得水声信号传播时间；AUV接收到一定数量的水声信号时，结合所存储的航位推算数据构造虚拟长基线阵列；结合线性声剖面下的水声传播时间与AUV位置之间的关系，构造虚拟长基线定位问题；引入辅助变量，基于代数转化获得伪线性定位方程，基于加权最小二乘法获得AUV位置初步解；进而通过探索辅助变量与AUV位置之间的关系，构造第二步线性估计问题。本发明方法考虑了水声传播信道折射，增强了单信标定位的实际应用能力。

本发明授权考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑声传播折射的水下单信标虚拟长基线定位方法，其特征在于，该方法针对线性声速剖面，在虚拟长基线框架下，设计基于两步加权最小二乘的单信标定位位置解算方式，得到AUV最终的单信标定位位置，具体包括： 水声信标周期性发射水声信号，AUV所搭载的水听器测得水声信号的传播时间；将声速剖面建模为线性声剖面形式，结合已知的水声剖面参数信息与水声信标位置坐标，构造线性声剖面条件下水声观测模型，得到信号传播时间与AUV位置之间的关系； 融合AUV航位推算信息，利用时间窗口宽度N内所有的水声信号传播时间观测量，构造线性声剖面条件下虚拟长基线定位模型； 引入辅助变量进行代数转化，获得虚拟长基线定位伪线性方程解，基于加权最小二乘进行定位问题初步求解； 结合辅助变量与未知变量之间的关系，以AUV位置坐标的平方为未知量，基于初步求解的结果构造新的线性估计方程，通过加权最小二乘法获得精确的估计解； 结合获得的定位问题初步解和加权最小二乘法获得精确的估计解，计算得到AUV最终的单信标定位位置估计。

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