北京理工大学;北理工郑州智能科技研究院张伟民获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北理工郑州智能科技研究院申请的专利一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394300B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411740278.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统是由张伟民;何晓海;谈新彦;左正清;樊事成设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统，通过采用多模态传感器获取机器人所在环境的多维度数据，包括视觉图像、激光雷达点云、GPS信号以及IMU数据。预处理后的图像被输入到视觉编码器，提取关键视觉特征。大语言模型利用这些特征进行推理，结合内部场景知识库，输出场景判断结果。为增强场景判断的准确性，基于时间滑动窗口分析多帧图像特征的变化趋势。室内外过渡区域采用扩展卡尔曼滤波器对多模态传感器数据进行加权融合，导航模式切换时，采用双模式并行运行机制，在室内外过渡区域中同时激活SLAM和GPS导航模式。通过动态调整SLAM与GPS的权重，在数据融合层面逐步过渡至目标导航模式，实现平滑切换。
本发明授权一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法，其特征在于，所述方法包括： 利用多模态传感器采集环境数据，所述环境数据包括视觉图像、激光雷达点云、GPS信号数据和IMU数据； 对所述视觉图像数据进行噪声去除、亮度调整和标准化预处理，并调整图像分辨率至指定尺寸； 输入预处理后的视觉图像至大语言模型，通过特征提取与场景推理模块生成场景分类结果； 基于时间滑动窗口，分析多帧视觉图像中的特征点变化趋势，动态调整场景分类的置信度评分； 在室内外过渡区域，结合视觉特征、点云数据、GPS信号数据和IMU数据，利用扩展卡尔曼滤波器进行加权融合，生成综合定位结果； 根据场景分类结果和综合定位数据，选择导航模式，其中：室内导航模式基于激光SLAM构建环境地图；室外导航模式结合GPS、视觉和IMU实现定位； 在导航模式切换期间，通过双模式并行运行机制动态调整SLAM与GPS模式的权重。
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