华中科技大学汪一苇获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388416B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411326991.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统是由汪一苇;赵欢;丁海南;盛宇博;杨司航;丁汉设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于腹腔镜运镜技术领域，并具体公开了一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统。包括使用机器人实现RCM约束下的腹腔镜姿态控制；获取医生施加的关节力矩，若关节力矩大于阈值，则结合导纳控制器和当前位姿计算出机器人的期望位姿，否则，结合当前位姿和运镜指令计算出机器人的期望位姿；根据所述期望位姿计算期望关节角，并据此构建以臂角为冗余参数的机器人运动学模型；根据所述运动学模型建立非阻塞进程下的机器人关节控制框架，以对机器人的关节进行位置控制，从而实现腹腔镜运镜。本发明既能保持腹腔镜始终满足RCM约束，也能实现冗余机器人的自由运动的被动性和有界性，操作精度高，稳定性好。
本发明授权一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，使用机器人实现RCM约束下的腹腔镜姿态控制； 步骤二，获取医生施加的关节力矩，若关节力矩大于阈值，则结合导纳控制器和当前位姿计算出机器人的期望位姿，否则，结合当前位姿和运镜指令计算出机器人的期望位姿； 步骤三，根据所述期望位姿计算期望关节角，并据此构建以臂角为冗余参数的机器人运动学模型； 步骤四，根据所述运动学模型建立非阻塞进程下的机器人关节控制框架，以对机器人的关节进行位置控制，从而实现腹腔镜运镜。
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