买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411282575.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法是由刘达新;阚鹏程;刘振宇;谭建荣设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法。本发明首先获取棋盘格标定物角点粗略位置；接着将角点的粗略位置转换到超采样的图像坐标系中并在角点粗略位置处截取图像窗口；然后计算窗口中心区域像素的响应值，生成响应图；再对响应图进行高斯模糊使其平滑，并将模糊后的响应图中角点附近区域拟合为椭圆抛物面；接着根据椭圆抛物面参数计算亮斑的亚像素极值位置；最后进行坐标转换后获得角点的准确位置。相比基于角点分界线的棋盘格标定物角点位置提取方法，本发明提出的方法可以实现更高的角点位置提取精度，从而提升相机标定结果的精度，有利于计算机视觉应用的准确实现。

本发明授权一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法在权利要求书中公布了：1.一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法，其特征在于，包括： S10：从棋盘格标定物图像中获取各角点的粗略估计位置； S20：对棋盘格标定物图像进行超采样后，获得超采样图像，将S10中获取的角点的粗略估计位置转换到超采样后的图像坐标系中，接着利用预设图像窗口在每一个角点处截取获得其对应的原始角点图像，从而获得各角点对应的原始角点图像； S30：生成每一张原始角点图像对应的响应图，接着根据响应图提取该角点的准确位置； 所述S30中，生成每一张原始角点图像对应的响应图，包括： 对于原始角点图像的中心区域内的每个像素位置，根据每个像素位置的多方向线积分结果计算该像素位置的响应值，遍历中心区域内的所有像素位置，计算获得各像素位置的响应值，从而生成响应图； 所述根据每个像素位置的多方向线积分结果计算该像素位置的响应值，包括： 以每个像素位置为圆心形成半径为lB的积分圆，选择nD条直径并将该积分圆进行等分，将每条直径的走向记为一个方向，对每条直径上的采样点进行线积分后获得该方向的线积分结果，遍历计算各条直径后，获得多方向的线积分结果，将多方向的线积分结果的方差作为当前像素位置的响应值； 所述S30中，根据响应图提取该角点的准确位置，包括： 首先，对当前响应图进行高斯模糊后获得模糊后的响应图，然后将模糊后的响应图的中心亮斑拟合为使用一般方程表示的椭圆抛物面，再根据拟合获得的椭圆抛物面方程计算亮斑的亚像素极值位置，最后将亮斑的亚像素极值位置从模糊后的响应图的图像坐标系转换至超采样后图像的图像坐标系，再转换到棋盘格标定物图像的图像坐标系中，获得该响应图对应角点的准确位置； 所述根据拟合获得的椭圆抛物面方程计算亮斑的亚像素极值位置，包括： 根据拟合获得的椭圆抛物面方程计算抛物面最大值点在模糊后的响应图图像平面内的投影点并作为亮斑的亚像素极值位置； S40：重复S30，对剩余的原始角点图像进行角点位置的提取，从而获得所有角点的准确位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。