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龙图腾网获悉青岛大学申请的专利基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501585.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器是由冯雅清设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器，其解决了现有软体驱动器缺少沿运动方向的施阻结构、难以满足轴向刚度连续调节、难以辅助外部结构实现抗阻运动、难以满足体积小重量轻的要求，运动时变形程度没有被检测导致不能实现精准控制的技术问题，其包括驱动芯体和软阻尼体，驱动芯体包括轴向柔性管、织物包裹层、线绳缠绕层、柔性包覆层和管道一，轴向柔性管设有轴向驱动腔，软阻尼体包括径向膨胀筒、外筒、管道二、后端盖和前端盖，径向膨胀筒的外围设有若干个内层低模量软齿，外筒的内壁设有若干个外层高模量软齿。本发明广泛应用于医疗康复、外骨骼、交互游戏、可穿戴设备、软体机器人等领域的人体运动驱动、施阻。

本发明授权基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器，其特征在于，包括驱动芯体和软阻尼体； 所述驱动芯体包括轴向柔性管、织物包裹层、线绳缠绕层、柔性包覆层和管道一，所述轴向柔性管的材质是柔性材料，轴向柔性管设有轴向驱动腔； 所述织物包裹层是采用各向异性的织物材料包裹在轴向柔性管的外围而形成的； 所述线绳缠绕层是采用不可伸缩的线绳按照螺旋式缠绕在织物包裹层上而形成的； 所述柔性包覆层是采用柔性材料将线绳缠绕层包覆而形成的； 所述软阻尼体包括径向膨胀筒、外筒、管道二、后端盖和前端盖，所述径向膨胀筒和外筒的材质均为柔性材料，所述径向膨胀筒的外围设有若干个内层低模量软齿，每个内层低模量软齿位于径向膨胀筒的径向方向上，若干个内层低模量软齿沿径向膨胀筒的轴向分布形成波纹状；所述外筒的后端与后端盖固定连接，外筒的前端敞开，外筒的内壁设有若干个外层高模量软齿，每个外层高模量软齿位于外筒的径向方向上；所述径向膨胀筒位于外筒内，内层低模量软齿与外层高模量软齿对应，外层高模量软齿的杨氏模量大于内层低模量软齿的杨氏模量；所述径向膨胀筒的后端与后端盖固定连接；所述管道二与后端盖连接，管道二穿过后端盖； 所述驱动芯体位于径向膨胀筒的内腔中，所述径向膨胀筒的前端与前端盖固定连接，驱动芯体的前端与前端盖固定连接，驱动芯体的后端与后端盖固定连接，所述管道一与后端盖连接，管道一穿过后端盖，管道一与轴向柔性管的轴向驱动腔连通；所述驱动芯体的外围与径向膨胀筒的内壁之间形成径向膨胀腔，所述管道二与径向膨胀腔连通。

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