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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672321.6，技术领域涉及：B25H1/14；该发明授权一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台是由董为;张前军;王思原;高永卓;东辉设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台在说明书摘要公布了：一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。

本发明授权一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台在权利要求书中公布了：1.一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，其特征在于：它包括偏转平台1、中心虎克铰2、针形铰链3、基座9和两组导向机构； 中心虎克铰2安装在基座9上，两组导向机构以中心虎克铰2为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座9上，偏转平台1安装在中心虎克铰2上，且偏转平台1的两个延伸部分别通过一个针形铰链3与一组导向机构连接； 导向机构包括电机底座8、零力弹簧连接体4、音圈电机和多个零力弹簧5，电机底座8安装在基座9上，音圈电机安装在电机底座8上，零力弹簧连接体4安装在音圈电机上，且零力弹簧连接体4与安装在电机底座8上的多个零力弹簧5连接，针形铰链3的下部与音圈电机连接； 零力弹簧连接体4包括上板4-1和四个弹簧安装板4-2，上板4-1为圆形板体，四个弹簧安装板4-2以环形阵列的方式安装在上板4-1的外边缘上并向下延伸，且每个弹簧安装板4-2上均开设有弹簧安装孔4-3，上板4-1的中心开设有铰链穿设孔4-4； 零力弹簧5为矩形金属片弯折后形成环状弹性体。

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