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龙图腾网获悉上海交通大学;中国船舶集团有限公司第七〇八研究所申请的专利双喷水推进器推力分层优化分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521424.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权双喷水推进器推力分层优化分配方法是由王健;陆展;张恒;吴新雨;龚征华;郭品栋;梁晓锋设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本双喷水推进器推力分层优化分配方法在说明书摘要公布了：一种双喷水推进器推力分层优化分配方法，构造基础的无人艇双喷水推进器力学模型，经区域划分和矢量合成法，得到第一层推力分配优化模型并求解得到分推力矢量，完成第一次分配；再通过最小距离法，在增添倒斗与推力之间的等式限制条件下进行第二次分配，得到双推进器的倒斗角度以及对应的主机功率；最后当第二层分配中发生奇异性现象时，不对推力分配过程进行干预，直接对对喷口流速进行单独控制，从而实现推力优化。本发明同时考虑推进器角度转动速率限制、倒斗转动速率限制与倒斗对推力影响并对控制精度与控制原理进行优化；通过对倒斗更加精确的控制，将倒斗纳入推力控制的一环，缩短了推进器得到负向力时的收敛时间，并且能够在推进器推力大小浮动过程中控制主机功率振荡幅度，减小推进器轴系磨损。

本发明授权双喷水推进器推力分层优化分配方法在权利要求书中公布了：1.一种双喷水推进器推力分层优化分配方法，其特征在于，通过构造基础的无人艇双喷水推进器力学模型，经区域划分和矢量合成法，得到第一层推力分配优化模型并求解得到分推力矢量，完成第一次分配；再通过最小距离法，在增添倒斗与推力之间的等式限制条件下进行第二次分配，得到双推进器的倒斗角度以及对应的主机功率；最后当第二层分配中发生奇异性现象时，不对推力分配过程进行干预，直接对对喷口流速进行单独控制，从而实现推力优化，具体包括： 步骤1、针对双喷水推进器在无人艇上的结构与配置，构建基础的双喷水推进器力学模型； 步骤2、引入区域划分思想以及矢量合成法，解决双喷水推进器力学模型中推进器角度限制方面的非凸问题； 步骤3、考察两推进器均正向推进的场景，对步骤1-2得到的第一层推力分配优化模型求解，得到所需合力分配给两个推进器的推力矢量后，两推进器根据各自的矢量旋转至所需角度完成第一次分配； 步骤4、根据最小距离法，在增添倒斗与推力之间的等式限制条件下进行第二次分配，得到双推进器的倒斗角度以及对应的推进器功率。

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