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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411512081.3，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法是由成龙;苏亮;白学森;刘志军;刘东冬;湛时时设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法在说明书摘要公布了：一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法，涉及车辆制动控制技术领域，包括如下步骤：S1、建立重型牵引车的二自由度三轴汽车操纵稳定性模型，求取质心侧偏角期望值和横摆角速度期望值；S2、根据横摆角速度门限值和稳定度指标判定汽车的稳定性；S3、若车辆处于稳定域外，则基于模型预测控制理论建立三轴汽车预测模型，并决策出满足控制目标的前轮附加转角和附加横摆力矩；若处于稳定域内，则模型预测控制器不参与工作；S4、决策出的前轮附加转角直接作用于前转向轮；通过规则驱动力控制分配方法将整车附加横摆力矩配到各个驱动轮上，得到各个驱动轮的附加驱动力矩。

本发明授权一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、根据驾驶员的驾驶操作和汽车状态建立重型牵引车的二自由度三轴汽车操纵稳定性模型，同时考虑汽车的稳态转向和附着极限状态，由此求取质心侧偏角期望值和横摆角速度期望值； 式中：；；；；为汽车质心至前轴距离；为汽车质心至中轴距离；为汽车质心至后轴距离；为前轮转向角；、、分别为前轮、中轮和后轮综合侧偏刚度；为汽车总质量；为汽车质心纵向速度；为路面附着系数； 步骤S2、基于二自由度三轴汽车操纵稳定性模型求取横摆角速度偏差、质心侧偏角和质心侧偏角速度，并根据横摆角速度门限值和稳定度指标判定汽车的稳定性，稳定度指标的计算公式为： 式中：为稳定边界线斜率；为边界线的截距； 步骤S3、若车辆处于稳定域外，则基于模型预测控制理论建立三轴汽车预测模型，并根据驾驶员目标车速、横摆角速度实际值质心侧偏角实际值和横摆角速度期望值质心侧偏角期望值的偏差，决策出满足控制目标的前轮附加转角和附加横摆力矩；若处于稳定域内，则模型预测控制器不参与工作； 步骤S4、决策出的前轮附加转角直接作用于前转向轮；通过规则驱动力控制分配方法将整车附加横摆力矩分配到各个驱动轮上，得到各个驱动轮的附加驱动力矩。

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