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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411450228.0，技术领域涉及：B26D5/00；该发明授权基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法是由刘福才;韩录;杜浩森;王立新;王振春设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法，属于玻璃切膜领域，装置包括X轴平台、垂直设置在X轴平台上的Y轴平台、垂直设置在Y轴平台上的精密旋转平台和设置于精密旋转平台上的切膜刀具；Y轴平台能够在X轴平台上前后移动；精密旋转平台能够在Y轴平台上左右移动且能旋转；切膜刀具内设置有伸缩机构；控制方法包括玻璃切膜的进行、切膜刀具运行轨迹的调节、精密旋转平台旋转的控制、采用改进LADRC控制算法控制切膜装置、采用不同的期望力波形进行切膜、切膜数据的实时显示切膜刀具的运行状态以及与玻璃间的接触力。本发明装置结构简单，抗扰动能力强，控制精度高，刀具与玻璃间的接触力稳定、快速控制。

本发明授权基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置的控制方法，其特征在于：该切膜装置包括X轴平台、垂直设置在X轴平台上的Y轴平台、垂直设置在Y轴平台上的精密旋转平台和设置于精密旋转平台上的切膜刀具；所述Y轴平台能够在所述X轴平台上前后移动；所述精密旋转平台能够在所述Y轴平台上左右移动且能旋转；所述切膜刀具内设置有伸缩机构；所述X轴平台包括第一伺服电机和第一丝杠；所述Y轴平台包括第二伺服电机和第二丝杠；所述切膜刀具包括固定安装在精密旋转平台上的刀具基座，在所述刀具基座的侧壁上开设有圆柱形孔洞，在所述圆柱形孔洞中设置有压力传感器，在刀具基座的上端设置有伸缩机构，所述伸缩机构包括电动推杆和刀头夹具； 所述控制方法包括以下步骤： 步骤1，PC机通过PLC对压力传感器的压力信号进行采集，将采集到的压力信号进行数据处理，然后与给定的期望接触力做差求得误差信号；经过改进LADRC控制算法将所产生的输出信号通过PLC作用于伺服驱动器，伺服驱动器接到指令后驱动第一伺服电机和第二伺服电机运转，第一伺服电机和第二伺服电机分别通过第一丝杠和第二丝杠将旋转运动转化为竖直方向的直线运行，从而实现切膜刀具对玻璃间薄膜的自动切割； 步骤2，PLC发送高低电平信号给电动推杆电机的L298N电机驱动模块，控制电动推杆的伸缩；PLC发送数字量信号给伺服驱动器，控制第一伺服电机和第二伺服电机运行的速度和方向；第二丝杠带动第二滑台在Y轴方向移动，第一丝杠带动第一滑台在X轴方向移动，进而带动第二基座移动，第二基座带着第二滑台移动，切膜刀具随着第二滑台移动，从而能够对切膜刀具的运行轨迹进行调节； 步骤3，PC机利用PLC发送脉冲信号给步进驱动器，通过相对定位指令控制精密旋转平台上的步进电机运行的速度和方向，步进电机通过涡轮与蜗杆带动中空旋转台转动； 步骤4，采用改进LADRC控制算法控制自动玻璃切膜装置，通过控制切膜刀具的位置，间接控制切膜刀具与玻璃间的接触力；位置环采用PD控制，改进LADRC控制算法应用于外环的力控制；采用两步迭代“预报”的方法来克服相位延迟，是将滤波前一步的信号加上微分信号与预报步长的乘积作为当前步跟踪微分器输入信号的逼近，再利用微分信号向前预报，逼近当前滤波器输出信号； 步骤5，进行切膜刀具运行轨迹规划，切膜刀具在薄膜下方前进一段距离，电动推杆推动刀头向上刺破薄膜，精密旋转平台旋转，使刀头的刀刃向玻璃侧倾斜，切膜刀具沿着玻璃边缘快速运动，切割薄膜，切膜刀具前方的薄膜被切割完时，精密旋转平台旋转，使刀刃转向后方，切膜刀具沿着玻璃边缘快速运动，将剩余薄膜切割；切膜刀具快速运动时，通过改进LADRC控制算法控制切膜刀具与玻璃间的接触力； 步骤6，采用不同的期望力波形进行自动玻璃切膜； 步骤7，自动玻璃切膜数据由PLC传送给HMI并通过界面进行实时显示与控制； 步骤8，自动玻璃切膜过程中总扰动的观测。

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