买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种基于灵活度的机械臂智能控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411208247.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于灵活度的机械臂智能控制方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于灵活度的机械臂智能控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于灵活度的机械臂智能控制方法及装置，所述方法包括：获取机械臂的结构参数和工作参数，所述机械臂的起始位高度可调节；基于所述结构参数和工作参数，生成机械臂的空间灵活度；基于所述空间灵活度，对机械臂的起始位高度和运动路径进行调整；基于调整后的运动路径，控制机械臂执行对应操作。本申请中，通过对机械臂在工作空间的灵活度进行评估，从而基于该评估进行规划调整，避免出现手术准备位受限或奇异位等风险问题。

本发明授权一种基于灵活度的机械臂智能控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于灵活度的机械臂智能控制方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的结构参数和工作参数，所述机械臂的起始位高度可调节； 基于所述结构参数和工作参数，生成机械臂的空间灵活度；所述机械臂的空间灵活度，为在机械臂工作空间的灵活度点云，所述灵活度点云的每个点的数值表示机械臂末端工具处于该点时机械臂的灵活度； 基于所述空间灵活度，对机械臂的起始位高度和运动路径进行调整； 基于调整后的运动路径，控制机械臂执行对应操作； 所述基于所述结构参数和工作参数，生成机械臂的空间灵活度，包括： 基于工作参数，生成工作空间； 在工作空间中，基于结构参数，求解机械臂奇异构型情况下的雅可比矩阵和奇异值； 根据雅可比矩阵和奇异值，计算对应的可操作度； 对所述可操作度进行归一化处理； 根据归一化处理的可操作度，以及对应的雅可比矩阵，确定机械臂末端位置与可操作度的对应关系，并生成所述空间灵活度； 所述基于所述空间灵活度，对机械臂的起始位高度和运动路径进行调整，包括： 删除灵活度小于预设值的点； 根据删除后的灵活度点云的密集程度，对灵活度点云区域进行划分，确定密集区域； 获取机械臂的准备位坐标和准备位姿态； 调节机械臂的起始位高度，使得准备位坐标落入所述密集区域； 根据机械臂的起始位和所述准备位坐标、准备位姿态，对运动路径进行规划和调整，使得所述运动路径落入所述密集区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京长木谷医疗科技股份有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院19号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。