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龙图腾网获悉广州信邦智能装备股份有限公司申请的专利一种电池母线检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794405.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电池母线检测方法和系统是由邱俊雄设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电池母线检测方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种电池母线检测方法和系统，方法包括：通过视觉系统从母线准备输送线中确定第一母线；通过视觉系统获取电池组的第一图像，通过第一图像识别第一母线在电池组中的第一安装区域，并获取第一母线的第一安装信息；通过视觉系统根据第一安装信息从螺母振料盘中标记出与m个螺母对应的m个螺母部件；根据目标环境参数调整第一安装信息中的m个螺母的第一安装参数，得到m个螺母的第二安装参数；利用m个螺母的第二安装参数更新第一安装信息，得到第二安装信息；通过机械臂、拧紧系统、力控系统、视觉系统将m个螺母部件根据第二安装信息和第一安装区域完成安装第一母线。本申请能够提升电池组的母线装配效率。

本发明授权一种电池母线检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种电池母线检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括视觉系统、拧紧系统、力控系统、环境传感器和机械臂，所述方法包括： 通过所述视觉系统从母线准备输送线中确定第一母线，所述第一母线为电池组当前需要安装的母线；所述母线准备输送线中包括多个母线，所述第一母线为所述多个母线中的一个母线； 通过所述视觉系统获取所述电池组的第一图像，通过所述第一图像识别所述第一母线在所述电池组中的第一安装区域，并获取所述第一母线的第一安装信息，所述第一安装信息包括：安装工序、m个螺母的第一安装参数，所述安装工序包括所述m个螺母的安装方式以及安装顺序；所述m个螺母的第一安装参数包括所述m个螺母中每一螺母的第一安装位置、第一拧紧参数、第一力控参数； 通过所述视觉系统根据所述第一安装信息从螺母振料盘中标记出与所述m个螺母对应的m个螺母部件，所述螺母振料盘中包括n个螺母部件，所述n个螺母部件包括所述m个螺母部件； 通过所述环境传感器获取目标环境参数；所述目标环境参数包括：环境湿度、磁场干扰强度、大气压强、PM2.5； 根据所述目标环境参数调整所述第一安装信息中的所述m个螺母的第一安装参数，得到所述m个螺母的第二安装参数； 利用所述m个螺母的第二安装参数更新所述第一安装信息，得到第二安装信息； 通过所述机械臂、所述拧紧系统、所述力控系统、所述视觉系统将所述m个螺母部件根据所述第二安装信息和所述第一安装区域完成安装所述第一母线； 其中，所述根据所述目标环境参数调整所述第一安装信息中的所述m个螺母的第一安装参数，得到所述m个螺母的第二安装参数，包括： 通过所述视觉系统识别所述电池组中的第一标准螺母对应的第一螺孔，所述第一标准螺母为所述m个螺母中任一螺母； 获取所述第一螺孔的第一属性信息； 获取所述m个螺母部件中与所述第一标准螺母对应的第一螺母部件； 获取所述第一螺母部件对应的第二属性信息； 确定所述第二属性信息与所述第一属性信息之间的第一相对偏离度，第一相对偏离度=第二属性信息-第一属性信息第二属性信息+第一属性信息；在所述第一属性信息包括螺孔尺寸时，所述第二属性信息包括螺母部件的尺寸；在所述第一属性信息包括螺孔深度时，所述第二属性信息包括螺母部件的长度； 确定与所述第一相对偏离度对应的第一调节参数； 确定与所述目标环境参数对应的第一反馈调节参数； 根据所述第一调节参数、所述第一反馈调节参数和所述第一标准螺母的第一安装参数，得到所述第一标准螺母的所述第二安装参数； 其中，所述方法还包括： 获取所述第一相对偏离度的第一绝对值； 在所述第一绝对值大于第一预设阈值时，重新从所述螺母振料盘中选取与所述第一标准螺母对应的螺母部件作为新的所述第一螺母部件； 在所述第一绝对值小于或等于所述第一预设阈值时，执行所述确定与所述第一相对偏离度对应的第一调节参数的步骤； 其中，所述确定与所述第一相对偏离度对应的第一调节参数，包括： 在所述第一绝对值小于或等于所述第二预设阈值时，按照预设的相对偏离度与调节参数之间的映射关系，确定所述第一相对偏离度对应的第一调节参数；所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值； 在所述第一绝对值大于第二预设阈值且小于所述第一预设阈值时，按照所述映射关系获取与所述第一相对偏离度对应的参考调节参数； 获取所述第一螺孔的第二图像，通过所述第二图像提取所述第一高频特征集； 获取与所述第一螺孔对应的标准螺孔的第一参考图像，通过所述第一参考图像提取所述第二高频特征集； 确定所述第一高频特征集与所述第二高频特征集之间的第一相似度； 获取所述第一螺母部件的第三图像，通过所述第三图像提取所述第三高频特征集； 获取与所述第一螺母对应的第二参考图像，通过所述第二参考图像提取所述第四高频特征集；所述第一高频特征集、所述第二高频特征集、所述第三高频特征集、所述第四高频特征集均包括特征类型相同的多个高频特征，该特征类型包括以下任一种：特征点对应的特征类型、特性向量对应的特征类型、特征值对应的特征类型、特征轮廓对应的特征类型； 确定所述第三高频特征集与所述第四高频特征集之间的第二相似度； 根据所述第一相似度和所述第二相似度确定目标交互影响参数，目标交互影响参数=1+第一相似度1+第二相似度； 根据所述目标交互影响参数和所述参考调节参数确定所述第一调节参数。

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