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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119254069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431968.X，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法是由李勇;王泽坤;何纯;魏方睿;冉晓贺;胡建辉;赵猛设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法在说明书摘要公布了：基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法，属于永磁同步电机的转速控制领域。所述方法包括以下步骤：S1.建立永磁同步电机的机械运动模型和定子电压模型；S2.基于机械运动模型，构建开关扩张状态观测器；S3.选取开关扩张状态观测器的参数和切换点；S4.基于准比例谐振控制器模型，结合转速控制系统中的控制指令和开关扩张状态观测器的状态量，以转速控制系统中的参考转速指令，和通过开关扩张状态观测器观测得到的永磁同步电机转速观测值、转速总扰动观测值作为输入，以参考电磁转矩指令作为输出，构建准比例谐振自抗扰控制律；S5.基于定子电压模型，构建比例积分电流控制器。本发明用于永磁同步电机的自抗扰转速扰动抑制。

本发明授权基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于开关状态观测器的永磁同步电机转速扰动抑制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1.基于空间矢量变换，建立永磁同步电机在d-q子空间下的机械运动模型和定子电压模型；分别为： 式中，、分别为d轴电流、q轴电流；、分别为d轴电感、q轴电感；、分别为电磁转矩、负载转矩；、分别为机械转速和机械转速测量值；为随机测量噪声；为转子转动惯量；为转子粘滞摩擦系数；为转子极对数；为转子永磁磁链； 式中，、分别为d轴电压、q轴电压；为定子相电阻；为电磁转速； S2.基于步骤S1建立的永磁同步电机的机械运动模型，结合转速控制系统中的控制指令，以转速控制系统中的永磁同步电机转速测量值、参考转速指令、参考电磁转矩指令作为观测器输入，以机械转速、转速总扰动作为观测器状态量，构建开关扩张状态观测器； 式中，、分别为机械转速观测值、转速总扰动观测值；为控制量增益标称值；为转子转动惯量标称值；为参考电磁转矩指令；、为观测器增益系数；为转速控制误差的状态量，其表达式为： 式中，为参考机械转速指令；为低通滤波器的剪切频率；为开关扩张状态观测器的切换点； S3.根据永磁同步电机的额定转矩和转速扰动对转速的传递函数，选取所述开关扩张状态观测器的参数和切换点；具体为： 、、为开关扩张状态观测器的系数，、的取值和的取值范围为： 式中，为观测器带宽； 开关扩张状态观测器的系数确定后，根据转速扰动对转速的传递函数，结合额定负载转矩，求出负载转矩造成的机械转速变化最大值； 式中，为控制量增益；为自抗扰控制律的比例增益；为拉普拉斯算子； 根据机械转速变化最大值选取切换点； ； S4.基于准比例谐振控制器模型，结合转速控制系统中的控制指令和开关扩张状态观测器的状态量，以转速控制系统中的参考转速指令，和步骤S3通过开关扩张状态观测器观测得到的永磁同步电机转速观测值、转速总扰动观测值作为输入，以参考电磁转矩指令作为输出，构建准比例谐振自抗扰控制律； S5.基于步骤S1建立的永磁同步电机的定子电压模型，以步骤S4构建的准比例谐振自抗扰控制律提供的参考电磁转矩指令为输入，构建比例积分电流控制器。

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