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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411487297.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构是由曹毅;王凯;曹光扬;孙浩;滑坤;周辉设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构在说明书摘要公布了：本申请提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。

本发明授权一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，其包括：定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间通过结构相同的三条支链并联连接； 其特征在于： 每个所述支链包括：依次连接的圆柱副一、支链转动副、变胞四杆机构和圆柱副二；所述圆柱副一安装在所述定平台上，所述圆柱副二连接在所述动平台上； 所述变胞四杆机构包括：万向副一、变胞用转动副一、万向副二和变胞用转动副二； 四个运动副之间依次由连杆结构首尾连接构成四边形，且四边形的对边相等；两个万向副之间不直接相连，两个转动副之间不直接相连； 每一个万向副都包括两个互相垂直的转轴m和转轴n；所述转轴m和转轴n始终与万向副相连的两条连杆分别保持垂直状态； 所述圆柱副一的转动轴和所述支链转动副的转动轴的轴线方向相同，都始终平行于定平台； 所述变胞四杆机构中的互相平行的两个连杆分别连接所述支链转动副和支链中的圆柱副二，将两个连杆分别记作：机架一和机架二；与所述机架一和所述机架二保持垂直的万向副转轴为转轴m； 与所述支链转动副连接的所述机架一平行于所述支链转动副的转轴； 所述机架二上连接的万向副的转动轴m与所述圆柱副二的转轴共轴； 所述圆柱副二包括：套筒和滑竿；所述套筒的一端连接在所述机架二上，且与所述机架二上连接的万向副的转动轴m共轴；所述滑竿的一端从所述套筒另一端插入，并活动安装在所述套筒内腔，构成圆柱副；所述滑竿的另一端固定连接在所述动平台上。

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