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龙图腾网获悉洲际联合超伦科技(北京)有限公司申请的专利一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411260793.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统是由夏宗权;张雅铭设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统，方法包括：利用激光雷达扫描室内环境，获取实时障碍物信息；即通过激光雷达设备实现扫描室内环境，从而可以获得环境内的多个障碍物点云信息和障碍物位置信息；根据格栅内的障碍物的密度和占用面概率值将栅格地图划分为多个等级的分区区域；基于多个等级的分区区域，采用改进的快速扩展随机树算法生成初始飞行路径；对初始飞行路径进行平滑处理，得到优化后的飞行路径；采用改进的快速扩展随机树算法来生成初始路径，比传统算法具有更快的计算速度和更好的路径质量。

本发明授权一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种室内无人机飞行路径规划处理方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 获取室内环境的三维地图数据；三维地图数据是通过存在数据库中预先进行构建的三维地图数据； 利用激光雷达扫描室内环境，获取实时障碍物信息；即通过激光雷达设备实现扫描室内环境，从而可以获得环境内的多个障碍物点云信息和障碍物位置信息； 基于三维地图数据和实时障碍物信息构建栅格地图，获得每个格栅内的障碍物的密度和占用面概率值；根据格栅内的障碍物的密度和占用面概率值将栅格地图划分为多个等级的分区区域； 基于多个等级的分区区域，采用改进的快速扩展随机树算法生成初始飞行路径； 对初始飞行路径进行平滑处理，得到优化后的飞行路径； 控制无人机按照优化后的飞行路径飞行； 所述基于三维地图数据和实时障碍物信息构建栅格地图，包括： 将三维地图数据离散化为三维栅格； 将实时障碍物信息映射到对应的三维栅格中； 为每个栅格确定栅格的障碍物的密度以及占用面概率值； 所述获得每个格栅内的障碍物的密度和占用面概率值包括： 获取障碍物在三维格栅中每个格栅内的数量，计算栅格中障碍物的密度；所述障碍物的密度为单个格栅内的独立的障碍物数量； 根据障碍物密度确定栅格的占用状态； 同时计算当前栅格内的障碍物的占用面概率值，所述障碍物的占用面概率值为栅格内被占用的障碍物面积与当前的栅格面积的比值； 根据格栅内的障碍物的密度和占用面概率值将栅格地图划分为多个等级的分区区域，具体包括： 对每个栅格，基于障碍物密度和占用面概率值计算评分； Score=w1*障碍物密度+w2*占用面概率值；其中w1和w2是预设的第一权重和第二权重； 定义多个阈值A1，A2，Score评分小于或等于A1的为低风险区，Score评分大于或等于A2的为高风险区，Score评分处于A1与A2之间的为中风险区； 遍历当前的整个栅格地图，对栅格地图中的每个栅格计算评分，并根据阈值划分风险等级； 对相邻的相同风险等级的栅格进行聚类，形成连续的风险区域。

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