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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119210244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410872495.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法是由张文韬;纪蕲航;侯大猷;张岩;肖利军;禹国栋;徐永向;邹继斌设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法，所述方法如下：将存在扇区位置误差的多霍尔传感器转子信息估算系统退化为由1个霍尔传感器组成的系统，对于每个霍尔传感器的上升沿或下降沿，转子转过一个电周期仅能输出一个有效霍尔信号，两个霍尔信号间的位置看作一个广义的扇区；每个单霍尔传感器的上升沿或下降沿采用零阶闭环算法估算紧邻其扇区边沿的一个狭义扇区中的转子信息；根据霍尔传感器转子信息估算系统的输出对不同霍尔扇区进行编号输出，在检测到上升沿或下降后，准确输出当前进入的霍尔扇区编号，在此基础上进行容错运行。该方法能够直接驱动电机运行于实际工作状态，有利于霍尔电机的连续与高性价比运行。

本发明授权能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法在权利要求书中公布了：1.一种能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、将存在扇区位置误差的由r个霍尔传感器组成的多霍尔传感器转子信息估算系统退化为由1个霍尔传感器组成的系统，对于每个霍尔传感器的上升沿或下降沿，转子转过一个电周期仅能输出一个有效霍尔信号，两个霍尔信号间的位置看作一个广义的扇区，该扇区的弧度不受扇区位置误差的影响，总为弧度； 步骤二、每个霍尔传感器的上升沿或下降沿采用零阶闭环算法估算紧邻其扇区边沿的一个狭义扇区中的转子信息； 步骤三、对原霍尔信号处理方式进行改进，根据不同霍尔扇区中霍尔传感器转子信息估算系统的输出对不同霍尔扇区进行编号输出，在检测到上升沿或下降后，准确输出当前进入的霍尔扇区编号，在此基础上进行容错运行，具体步骤如下： 步骤三一、对于扇区边沿，自转子转过前一个霍尔扇区扇区边沿起，基于过去一个电周期的信息得到转子信息估算值，用于预估扇区边沿后一个霍尔扇区中转子的信息，为霍尔传感器a的上升沿，为霍尔传感器a的下降沿；依此类推，当前电周期中的每个霍尔扇区中转子信息的估算值都基于该霍尔扇区初始扇区边沿过去一个电周期的信息得到； 基于本步骤，实现对存在霍尔扇区位置误差的永磁同步电机直接起动； 步骤三二、当由当前霍尔扇区进入下一霍尔扇区时，由下式计算得到当前霍尔扇区的角度： ； 其中，为转子转过当前霍尔扇区所用时间，为转子在当前霍尔扇区的估算转速； 基于本步骤，对霍尔扇区位置误差辨识，实现更高性能的容错运行； 步骤三三、对历史数据求取平均值，使扇区角度估算值逐渐收敛接近实际值： ； 其中，为所取历史数据的数据点数； 步骤三四、对由r个霍尔传感器组成的多霍尔传感器转子信息估算系统，利用2r个存在量化误差的霍尔信号通过最小二乘方法实现电机的匀速转动，并对霍尔传感器的零位误差与正交误差进行校正。

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