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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411240567.6，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法是由胡立伟;潘江雄;周泽禹;马思月;杨灿;陈家乐;龚麒;贺雨;侯智;刘冰;张瑞杰;陈琛;杨秀建;李耀平设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法，该方法包括：按照本发明方法确定待编车辆和目标车队；采用路侧单元与车辆通信单元之间的交互，获取目标车队和编入车辆的通信半径范围内所有车辆的行驶信息和道路环境信息并通过车间通信交换所获信息；根据所获信息控制编入车辆或车队行驶至待编区域，并通过速度管理模块实现速度协同，目标车队尾部车辆减速扩大间隙，待拓宽的间隙足以满足编入车辆安全编入的时空条件后，编入车辆或车队从后部依次被控编入目标车队。本发明的控制方法可以使混合交通流中的CAV车辆或小型CAV车队减少受到周围其他车辆的干扰，安全高效编入CAV车队，以增强CAV车队编队强度，提高道路通行能力。

本发明授权车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法在权利要求书中公布了：1.车路协同下混合交通流中增强CAV车队编队强度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、智能网联自动驾驶车队将车队剩余容量发布至车队通信半径内所有智能网联自动驾驶车辆或小型智能网联自动驾驶车队； S2、有编队需求的智能网联自动驾驶车辆或小型智能网联自动驾驶车队向智能网联自动驾驶车队发出编队请求并确定可编入车辆数； S3、智能网联自动驾驶车队筛选后邀请发出请求的智能网联自动驾驶车辆或小型智能网联自动驾驶车队作为待编车队，待编车队将智能网联自动驾驶车队确定为目标车队； S4、通过路侧单元与车辆通信单元获取目标车队和编入车辆的通信半径范围内所有车辆的行驶信息和道路环境信息，并通过车间通信进行信息交互； S5、待编车队行驶至目标车队相邻车道，根据行驶信息和道路环境信息加速或减速进入待编区域，通过速度管理模块实现速度协同； S6、目标车队尾部车辆减速扩大间隙，当间隙足以满足待编车队安全编入的条件后编入车队。

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