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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);威海天航信息技术有限公司;威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司申请的专利一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119199832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411316178.7，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法是由冯翔;都基隆;周志权;赵占锋;宋伟强;王振兴;王晨旭设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法，属于无人机高空管制领域。为了解决现有的无人机管制方式普遍存在距离近，且无法捕获高速目标无人机的问题。通过射频检测传感器获取目标无人机的大致方向信息，指导载体穿越机接近目标，当距离进入50米范围内，广角相机传感器及探测雷达开始工作，通过探测雷达获取目标及其位置信息，广角相机传感器得到的图像画面由边缘计算终端识别真正的无人机目标，剔除虫鸟等干扰，配合二维云台控制无人机捕网发射装置对坐标变换后的目标方向发射捕网，最终达到敏感区域的无人机管制目的，具有十分理想的应用前景。

本发明授权一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法在权利要求书中公布了：1.一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置的雷视融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、未经许可的目标无人机出现后，射频检测传感器25对目标无人机与控制其飞行的遥控器之间通信的2.4Ghz射频信号检测，得到目标无人机所在的空域方位角度； S200、穿越机向步骤S100获取的目标无人机的空域方位方向飞行，在目标无人机附近徘徊，利用探测雷达21和广角相机传感器23对目标无人机进行识别； S300、结合去畸变后的广角相机传感器23得到的图像画面，通过预先训练的部署在边缘计算终端4的神经网络模型识别目标无人机； S400、通过三维定位得到目标无人机的方向信息，将获得的方向信息再与探测雷达21得到的方向信息通过一系列坐标变换后再进行融合，获得目标无人机的位置信息； S500、利用二维云台32控制捕网发射装置33的朝向方向，使穿越机在飞行过程中捕网发射装置33正对目标，以满足对目标无人机的精确捕获； 在对二维云台32的控制过程中，通过边缘计算终端4输出不同占空比的PWM信号给电机驱动模块特定的换相信号，使无刷电机保持恒定力矩，最终得以驱动穿越机的电机，使其保持特定角度； 使用正弦波的SPWM信号以及六轴的电子陀螺仪34，通过电子陀螺仪34输出实时的加速度和角速度信息；使用PID算法使电机运动更加平滑： 其中，为根据电子陀螺仪34回传数据计算的实际角度位置与目标角度位置的差值；为输出给电机的电压；为静态误差；、、为根据实际所需响应速 度调节的参数； 以T作为采样周期进行采样，得到： 其中，为第k次采样时刻输入的偏差值，k为采样序号，k=0,1,2,…； 被检测目标无人机相机坐标系中坐标，与目标无人机的水平方位角和俯仰 方位角关系为： S600、当探测雷达21检测到目标无人机与穿越机的间距进入可控范围后，自动发射捕获网，以达到无人机管制目的； 所述雷视融合装置包括设置在穿越机上方的穿越机顶部支架12，穿越机顶部支架12上设有边缘计算终端4和无人机控制器14，所述穿越机顶部支架12上设有穿越机前端支架11，所述穿越机前端支架11上设有多传感器感知部件，所述多传感器感知部件包括探测雷达21、广角相机传感器23和射频检测传感器25，三块参数相同的探测雷达21呈三角状分布，且通过雷达固定座22固定在穿越机前端支架11上，所述射频检测传感器25设置在三角状分布的探测雷达21中心处，穿越机前端支架11的侧端通过相机传感器连接架24连接有广角相机传感器23； 所述穿越机的下方通过穿越机底部支架13连接有二维云台32，所述二维云台32的运动末端设有捕网发射装置33，所述捕网发射装置33上设有电子陀螺仪34。

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