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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411354453.4，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统及控制方法是由向洋;刘顺;金隼;杜雪明;王东海;黄子云设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统，包括：底盘驱动模块，其能够驱动所述铺贴系统移动；支撑找平模块，其设于所述底盘驱动模块的上方，并与所述底盘驱动模块连接，所述支撑找平模块能够调整所述铺贴系统的水平度；升降模块，其设于所述支撑找平模块的上方，并与所述支撑找平模块连接，所述升降模块在高度方向的尺寸可调节；柔性夹持模块，其设于所述升降模块的上方，并与所述升降模块连接，所述柔性夹持模块具有水平和高度位置可调的柔性夹具；机械臂协作模块，其连接至所述升降模块，与所述柔性夹具相配合，被配置为预拉伸和贴附蒙皮。本发明满足了复杂表面蒙皮铺贴的需求。

本发明授权一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种拉伸力可控的复杂表面蒙皮分块铺贴系统，其特征在于，包括： 底盘驱动模块，其能够驱动所述铺贴系统移动；所述底盘驱动模块包括第一底盘层、第二底盘层、麦克纳姆轮、驱动电机、支撑杆，所述麦克纳姆轮设于所述第一底盘层的下方，所述麦克纳姆轮支撑所述第一底盘层，所述驱动电机驱动所述麦克纳姆轮；所述第二底盘层设于所述第一底盘层的上方，所述第二底盘层与所述第一底盘层通过所述支撑杆连接，支撑找平模块与所述第二底盘层连接； 支撑找平模块，其设于所述底盘驱动模块的上方，并与所述底盘驱动模块连接，所述支撑找平模块能够调整所述铺贴系统的水平度；所述支撑找平模块包括至少三组支撑臂，所述支撑臂包括支撑大臂、支撑中臂、支撑小臂、支撑臂底座，所述支撑大臂设于所述第二底盘层的上方，所述支撑大臂的一端与所述第二底盘层连接，所述支撑大臂能够在平行于所述第二底盘层的面内转动；所述支撑中臂的一端与所述支撑大臂的另一端连接，所述支撑中臂能够相对于所述支撑大臂在垂直于所述第二底盘层的面内转动；所述支撑小臂的一端与所述支撑中臂的另一端连接，所述支撑小臂能够相对于所述支撑中臂伸缩；所述支撑臂底座与所述支撑小臂的另一端连接； 升降模块，其设于所述支撑找平模块的上方，并与所述支撑找平模块连接，所述升降模块在高度方向的尺寸可调节；所述升降模块包括第一升降台层、第二升降台层、升降杆组件、液压杆，所述第一升降台层设于所述支撑大臂的上侧，所述第一升降台层与所述支撑大臂连接，所述第一升降台层上设有水平仪；所述第二升降台层设于所述第一升降台层的上方，所述升降杆组件设于所述第一升降台层和所述第二升降台层之间，所述升降杆组件的两端分别与所述第一升降台层、第二升降台层连接；所述液压杆的一端与所述第一升降台层可转动地连接，所述液压杆的另一端与所述升降杆组件可转动地连接，所述液压杆能够驱动所述升降杆组件展开或收拢； 柔性夹持模块，其设于所述升降模块的上方，并与所述升降模块连接，所述柔性夹持模块具有水平和高度位置可调的柔性夹具； 机械臂协作模块，其连接至所述升降模块，与所述柔性夹具相配合，被配置为预拉伸和贴附蒙皮；所述机械臂协作模块包括吸盘式压紧固定装置和张紧贴附装置，所述吸盘式压紧固定装置包括第一机械臂、吸盘底板、吸盘、第一弹簧，所述第一机械臂的一端连接至所述第二升降台层，所述吸盘底板连接至所述第一机械臂的另一端，所述第一弹簧连接至所述吸盘底板，所述吸盘连接至所述第一弹簧；所述张紧贴附装置包括第二机械臂、贴附装置底板、预拉伸滚筒、滚筒电机、贴附滚轮、第二弹簧，所述第二机械臂的一端连接至所述第二升降台层，所述贴附装置底板连接至所述第二机械臂的另一端，所述预拉伸滚筒位于所述贴附装置底板的一端，所述滚筒电机驱动所述预拉伸滚筒转动，所述第二弹簧位于所述贴附装置底板的另一端，所述第二弹簧连接至所述贴附装置底板，所述贴附滚轮连接至所述第二弹簧。

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