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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种织物约束的刚柔耦合仿生手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411128680.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种织物约束的刚柔耦合仿生手是由李敏;崔灿;陈昱燊;张超宙;徐光华;陶唐飞;谢俊设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种织物约束的刚柔耦合仿生手在说明书摘要公布了：本申请公开了一种织物约束的刚柔耦合仿生手，涉及仿生手技术领域。不仅实现了驱动器运动方向上弯曲刚度的调控，解决了弯曲刚度的解耦问题，提供了较大的输出力和运动范围，而且采用欠驱动的方式，复现了四指的展收运动。该仿生手包括手掌、四个手指驱动器、大拇指驱动器、腕掌关节和展收驱动器；手指驱动器包括第一指尖挡块、第一织物驱动器、指间节、第二织物驱动器、第一指基座和第一复位弹簧丝；第一、第二织物驱动器能够将气体压力转化为驱动力，模拟手指关节的弯曲运动；大拇指驱动器能够模拟大拇指的弯曲运动；腕掌关节能够驱动大拇指驱动器模拟拇指的偏摆运动；展收驱动器能够驱动四个手指驱动器模拟手指的展收运动。

本发明授权一种织物约束的刚柔耦合仿生手在权利要求书中公布了：1.一种织物约束的刚柔耦合仿生手，其特征在于，包括手掌和连接在手掌上的四个手指驱动器、大拇指驱动器、腕掌关节和展收驱动器； 手指驱动器包括第一指尖挡块、第一织物驱动器、指间节、第二织物驱动器、第一指基座和第一复位弹簧丝；第一指尖挡块、第一织物驱动器、指间节、第二织物驱动器和第一指基座依次连接；第一复位弹簧丝的两端分别连接第一织物驱动器和第二织物驱动器；第一织物驱动器和第二织物驱动器能够将气体压力转化为驱动力，模拟手指关节的弯曲运动；第一指基座的上端连接在第二织物驱动器上，下端铰接在手掌上； 大拇指驱动器能够模拟大拇指的弯曲运动； 腕掌关节设置在大拇指驱动器与手掌之间；腕掌关节能够驱动大拇指驱动器模拟拇指的偏摆运动； 展收驱动器设置在手指驱动器与手掌之间；展收驱动器能够驱动四个手指驱动器模拟四个手指的展收运动； 所述第一织物驱动器包括第一驱动器骨架、第一织物约束层和第一织物气囊；第一织物约束层连接在第一驱动器骨架的前表面上，并形成多个上下并排设置的第一织物气囊容置腔，第一织物气囊容置腔为左右贯通的腔体；第一织物气囊为圆筒形尼龙TPU覆膜布；第一织物气囊经折叠后蛇形依次穿入各第一织物气囊容置腔内；第一织物气囊上设有用于与气源连通的第一进气管。

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