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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利交叉口进口道混行车队协同引导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411282341.2，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权交叉口进口道混行车队协同引导控制方法是由李海涛;孙英楠;宋现敏;陶鹏飞;刘博;鲁萧天;张云翔;黄镜尘设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉口进口道混行车队协同引导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交叉口进口道混行车队协同引导控制方法，其克服了现有技术存在的计算量大且难以达到全局最优状态的问题，其步骤如下:1获取道路信息；2划分智能体；3建立交叉口进口道混行车队多智能体生态协同控制模型：首先建立单智能体速度轨迹规划模型，计算单智能体自身最优通过轨迹，随后在此基础上以车队整体运行效率为优化目标，建立多智能体协同控制模型，实现多个智能体之间的协同控制，完成模型构建后通过强化学习方法对模型进行训练；4可控智能体执行优化后的轨迹：将建立并训练完成的模型下发至各个可控智能体，采用滚动时域更新策略，利用道路交通信息计算每个智能体通过交叉口的速度轨迹，输入至CAV控制器执行。

本发明授权交叉口进口道混行车队协同引导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种交叉口进口道混行车队协同引导控制方法,其特征在于,所述的交叉口进口道混行车队协同引导控制方法包括步骤如下: 1获取道路信息： 所述的获取道路信息是指确定交叉口多条进口道为控制场景，定义控制范围、控制对象以及控制目标； 2划分智能体： 所述的划分智能体是根据道路交通信息，由车辆之间的跟驰行为划分不同的智能体； 3建立交叉口进口道混行车队多智能体生态协同控制模型： 所述的生态协同控制模型包含单智能体速度轨迹规划与多智能体协同控制两部分；其中，单智能体速度轨迹规划是以智能体内部所有车辆的运行能耗最小为目标，考虑前车驾驶行为的不确定性与换道概率，生成自身最优的速度轨迹，该速度轨迹为后续多智能体协同控制的初始状态输入；多智能体协同控制以安全奖励、生态奖励与效率奖励综合最优为目的，协同调整控制范围内多个智能体速度轨迹，通过改进的双时滞深确定性策略梯度对多智能体协同控制模型进行训练； 4可控智能体执行优化后的轨迹： 将建立并训练完成的模型下发至各个可控智能体，采用滚动时域更新策略，利用道路交通信息计算每个智能体通过交叉口的速度轨迹，输入至CAV控制器执行。

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