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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411066360.1，技术领域涉及：F16C32/04；该发明授权一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法及系统是由李健;李昊东;卢阳;徐宏伟设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法及系统，该方法包括：获取磁悬浮轴承系统的转子位移信号；根据所述转子位移信号，以稳态位置和响应速度为指标，实现转子的初步悬浮；以灵敏度函数峰值为优化目标，进一步优化控制参数，采用广度优先剪枝搜索树算法实现控制参数的自整定。

本发明授权一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种磁悬浮轴承系统控制参数自整定方法，其特征在于，包括： 获取磁悬浮轴承系统的转子位移信号； 根据所述转子位移信号，以稳态位置和响应速度为指标，实现转子的初步悬浮； 以灵敏度函数峰值为优化目标，进一步优化控制参数，采用广度优先剪枝搜索树算法实现控制参数的自整定； 所述广度优先剪枝搜索树算法包括： 将固定Ki值的PID控制器控制参数组合构成的平面无限细分为网格，其中，所述平面包括：Kp-Kd平面，Kp为PID控制器比例环节系数，Kd为微分环节系数； 对网格节点所代表的参数进行测试打分； 利用剪枝算法挑选出分数最高的节点，并用剪枝后的节点作为父节点向四周衍生出子节点对参数平面进行更细致的探索； 设置PID控制器控制参数的搜索范围和步长； 将PID控制器控制参数的范围按照步长细分为多个网格点，并将所有网格的节点加入到搜索队列中； 从搜索队列中选择第一个控制参数组合进行测试，并判断选定的控制参数组合是否能够使转子达到稳定悬浮状态； 对于通过稳定性测试的控制参数组合，记录为稳定节点，并从搜索队列中移除所述控制参数组合； 对每一个自由度的通过稳定性测试的控制参数组合，在各自的自由度的平面上所构成的封闭空间取几何中心，并以所述几何中心所对应的控制参数组合作为搜索树的根节点的控制参数组合； 对根节点的控制参数组合进行灵敏度函数的频扫测试，并记录根节点的控制参数组合的分数以及灵敏度函数幅值； PID控制器在闭环控制系统中加入不同频率的激振信号作为转子位移指令，并输出位移误差信号； 基于扫频的频率以及对应的灵敏度测试结果，绘制各自由度检测结果。

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