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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411424194.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台是由吕胜男;徐天烨;肖航设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台，属于机械技术领域。整体变胞操作平台包括固定平台与运动平台，两平台通过左右两条运动支链相连。对于每条运动支链，由Bricard机构家族中一类具有等效转动轴线的面对称Bricard机构构成，每条运动支链具有上下两个面对称Bricard机构，最终通过对各部分间的连接设计，得到了具有平移及转动两种不同运动模式的变胞操作平台。由此，本发明变胞操作平台具有可变化的操作模式，其具有和传统基于典型机械关节如转动副组合连接得到的变胞机构明显不同的结构形式及运动重构机理。

本发明授权一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台在权利要求书中公布了：1.一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台，其特征在于：包括运动平台与固定平台，两者上下设置，之间分别通过左右两条运动支链连接； 固定平台与运动平台为等尺寸矩形板状结构；两者周向四角位置设计有柱状接头，所有柱状接头轴线互相平行，且轴线与固定平台和运动平台表面夹角为45°； 所述两条运动支链结构相同，与固定平台及运动平台连接方式相同；两条运动支链均由上支链及下支链构成；上支链与下支链均包括由两两相接的四根连杆构成的两条双连杆，上下支链间通过连接杆相连； 所述双连杆中，两根连杆末端与前端均设计有柱状接头，两端柱状接头轴线的扭角为60度；两根连杆末端接头间通过转轴同轴连接形成转动副A，且两者前端接头相对于转动副A轴对称； 所述连接杆两端各设计两个柱状接头，且两端柱状接头轴线互相平行； 上述上支链中两条双连杆一端分别与连接杆两端对应的两个柱状接头间通过转轴连接形成转动副，另一端分别与运动平台一侧的两个接头通过转轴连接形成转动副，由此构成上方面对称Bricard机构；下支链中两条双连杆一端分别与连接杆两端安装的另两个柱状接头间通过转轴相连形成转动副，另一端分别与固定平台一侧的两个接头相连形成转动副，构成下方面对称Bricard机构； 将运动平台和固定平台一侧视为一根平台连杆，面对称Bricard机构的运动输入角为连接 杆与同其相连的连杆间夹角θ；连接杆相对平台连杆的运动为一绕等效虚拟转轴的转动运动，以及运动平台相对连接杆的等效转动，视为一个广义的转动副；则变胞操作平台为一个通过四个广义转动副连接构成的等效四连杆机构；其中，固定平台对应下等效连杆，固定平台左侧通过左侧等效转轴A，左侧等效连杆及左侧等效转轴B与运动平台对应的上等效连杆左侧连接；下等效连杆右侧则通过右侧等效转轴A，右侧等效连杆及右侧等效转轴B与运动平台对应的上等效连杆右侧连接； 在完全收拢位形下，等效四连杆机构中各个转轴轴线的方向均两两平行，整体为一个平面四杆机构，并且满足关系：下等效连杆的长度等于上等效连杆的长度；左侧等效连杆的长度等于右侧等效连杆的长度；此时变胞操作平台为一个平行四边形机构，运动平台相对固定平台的等效运动为一单自由度平移运动，四个Bricard机构均同步展开；随着Bricard机构从完全收拢状态逐渐展开过程中，等效四连杆机构始终为一平行四边形机构，运动平台相对固定平台的运动始终为单自由度平移运动； 当变胞平台展开至运动分岔位形时，此时等效连杆机构中四根等效连杆均共线，四个等效转轴也满足平行关系；上等效连杆相对下等效连杆在此瞬时同时具有转动及平移两种运动倾向；对应运动平台此时相对固定平台也具有转动以及移动两种瞬时运动模式；在运动分岔位形处，通过控制不同运动输入实现其不同运动模式的切换；当控制与固定平台连接的左侧面对称Bricard机构的运动输入θ1与右侧面对称Bricard机构的运动输入θ2相等，此时等效四杆机构仍为一平行四边形机构，运动动平台相对固定平台的运动仍为单自由度平移运动；当控制与固定平台连接的左侧面对称Bricard机构的运动输入θ1与右侧面对称Bricard机构的运动输入θ2不相等，此时等效机构为一曲柄摇杆机构，运动平台相对固定平台的运动将为转动运动。

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