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龙图腾网获悉中南大学;湖南奥创普科技有限公司申请的专利一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119090956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410981974.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法及系统是由陈致蓬;黄嘉庆;王珲荣;肖鹏;陈争时;贺珊婷设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及共晶贴片技术领域，尤其涉及一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法及系统。该方法用全视点相机阵列获取物料在同一时刻的全视点图像，并对全视点图像进行预处理和二值化得到二值图像；在二值图像中寻找角点，得到主要视点图像集合；利用主视点图像和主要视点图像中的视差求取物料顶点的空间位置，通过物料顶点的空间位置构建物料的位姿矩阵；获取不同时刻的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；并对位姿矩阵序列进行高斯拟合，得到物料的位姿变化函数；基于位姿变化函数控制物料拾取装置来调节转移过程中物料的位姿，保证了芯片贴焊工序的稳定。

本发明授权一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种全视点协同的共晶贴片机物料姿态检测方法，其特征在于，包括： S1：用全视点相机阵列获取物料在同一时刻的全视点图像，并对所述全视点图像进行预处理； S2：对经过所述预处理后的全视点图像进行二值化得到二值图像； S3：在所述二值图像中寻找角点，得到所述二值图像的角点集合； S4：将包含2个及以上角点的所述二值图像的原全视点图像作为主要视点图像，得到主要视点图像集合； S5：将所述主要视点图像集合中包含有四个角点的全视点图像作为主视点图像； S6：利用主视点图像和主要视点图像中的视差求取物料顶点的空间位置，通过所述物料顶点的空间位置构建物料的位姿矩阵； S7：获取不同时刻的所述位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；并对所述位姿矩阵序列进行高斯拟合，得到物料的位姿变化函数； S8：基于所述位姿变化函数控制物料拾取装置，所述物料拾取装置调节转移过程中物料的位姿； 所述S6包括： S601：获取物料顶点的深度信息； 当获取物料左侧顶点的深度时，视差图像为主要视点图像Im的前一主要视点图像Im-1；当获取物料右侧顶点的深度时，视差图像为主要视点图像Im的后一主要视点图像Im+1； 通过主视点图像和视差图像获取物料顶点的深度d，所述物料顶点的深度满足如下关系式： 其中，b为相邻的两个全视点相机镜头之间的距离；f为全视点相机的焦距；d为物料顶点的深度，表示主视点图像中角点所对应的物料顶点到全视点相机镜头平面的垂直距离；ym为角点在主视点图像y轴方向的坐标；yd为角点在视差图像y轴方向的坐标； S602：结合所述物料顶点的深度信息计算物料顶点的空间坐标； 物料顶点的空间坐标x,y,z满足如下约束： 其中，xc,yc,yc是主视点相机的光心；xm和ym是角点在主视点图像中的坐标； S603：通过所述物料顶点的空间坐标构建物料的位姿矩阵； 物料左上顶点plt在主视点图像中的坐标为在视差图像中的坐标为结合公式1-2，得到物料左上顶点plt的空间坐标xlt,ylt,zlt；根据物料左下顶点plb在主视点图像中的坐标和在视差图像中的坐标求得物料左下顶点plb的空间坐标xlb,ylb,zlb；根据物料右上顶点prt在主视点图像中的坐标和在视差图像中的坐标求得物料右上顶点prt的空间坐标xrt,yrt,zrt；根据物料右下顶点prb在主视点图像中的坐标和在视差图像中的坐标求得物料右下顶点prb的空间坐标xrb,yrb,zrb； 选取plt、plb、prt、prb这四个顶点中的任意三个顶点的坐标作为列向量，构建物料的位姿矩阵。

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