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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411212333.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统是由陈腾;肖仕钧;荣学文;赵志成;师新源;马昕;李贻斌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统，所述方法应用于机器人的控制器，包括：获取救援指令，对所述救援指令进行指令分析，得到救援任务和救援目的地；对机器人当前所处的环境进行感知：首先，进行地形识别；然后，采用建图算法定位机器人当前所处的位置；最后，根据机器人当前所处的位置和救援目的地，进行导航路径规划；按照规划的导航路径，机器人进行行进，在机器人行进的过程中，按照环境自适应策略，对机器人进行步态调整、速度调整和路径优化；对机器人进行错误检测，如果发现错误，则对错误进行纠正；机器人到达救援目的地后，执行救援任务。

本发明授权基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态大模型的腿足机器人自主行为控制方法，其特征是，应用于机器人的控制器，包括： 获取救援指令，对所述救援指令进行指令分析，得到救援任务和救援目的地； 对机器人当前所处的环境进行感知：首先，进行地形识别；然后，采用建图算法定位机器人当前所处的位置；最后，根据机器人当前所处的位置和救援目的地，进行导航路径规划； 按照规划的导航路径，机器人进行行进，在机器人行进的过程中，按照环境自适应策略，对机器人进行步态调整、速度调整和路径优化； 对机器人进行错误检测，如果发现错误，则对错误进行纠正； 机器人到达救援目的地后，执行救援任务； 对机器人进行错误检测，如果发现错误，则对错误进行纠正，所述错误检测的具体过程包括： 在机器人按照指令式路径规划网络生成的路径行进过程中，若发现实际行进路径偏移，产生路径偏航错误； 大语言模型，重新解析救援指令中的目的地坐标，触发训练后的路径规划网络重新规划路径； 若机器人遇到不规则结构地形，所述不规则结构地形是指高度高于设定阈值的台阶，则大语言模型的控制指令是增大步幅高度以使机器人跨越台阶； 如果增大的步幅高度不足以跨越高台阶，表示当前产生了运动指令错误，则大模型重新解析RGB图像和深度图像的信息，判断台阶高度是否大于机器人关节物理限位，若步幅高度增大到机器人关节物理限位，机器人不足以越过高台阶，大模型输出当前台阶无法越过的指令。

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