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龙图腾网获悉福建师范大学;水力消防科技有限公司申请的专利一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119051497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411231514.8，技术领域涉及：H02P8/14；该发明授权一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法是由管立伟;杨勇强;王秋良;吴允平;施文灶;卢宇;陈鸿光;林兵;林德聪;黄发明;郑海山;张金华;黄俊煜;陈华荣设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，涉及电机控制技术领域。包括：预设系统常量条件；获取步进电机当前实际运行的速度V1和方向D1；输入单次加减速中的参数，包括目标位移L和目标方向D；根据起始条件判断应该执行的加减速类型；计算关键节点的数据，包括加速转折点M1，匀速转折点M2，减速转折点M3，停止点M4，加速阶段最大速度Vn；根据四个转折点将0‑M4的步进电机脉冲划分为四个分区，在各分区内使用阶段速度函数计算出每一位置的速度。本发明针对步进电机任意运行情况进行加减速规划，达到控制步进电机在高速变化运作下仍能平稳准确运行。

本发明授权一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、预设系统常量条件； S2、获取步进电机当前实际运行的速度V1和方向D1； S3、输入单次加减速中的参数，包括目标位移L和目标方向D； S4、根据起始条件判断应该执行的加减速类型； S5、计算关键节点的数据，包括加速转折点M1，匀速转折点M2，减速转折点M3，停止点M4，加速阶段最大速度Vn； S6：根据S5中的四个转折点将0-M4的步进电机脉冲划分为四个分区，在各分区内使用阶段速度函数计算出每一位置的速度； S1中预设系统常量条件包括：系统限制最大加速度Am，系统限制最大速度Vm，模型加速速度计算函数Vas[V1,Vn,Am]，模型减速速度计算函数Vds[V1,Vn,Am]，模型最大速度计算函数VnS[V0,Am]，模型加速位移计算函数SV1,V2[Am]； 还包括两个中间过渡参数： 系统最大速度变化位移X，表示步进电机由最小启动速度V0加速到最大限制速度Vm时需要的位移量，计算方法为X＝SV0,Vm[Am]； 系统当前速度停止需要的位移K，表示步进电机由当前实际运行的速度V1减速到最小启动速度V0时需要的位移量，计算方法为K＝SV0,V1； S4根据起始条件判断应该执行的加减速类型的具体内容为： 1当V1＝0时，本次加减速运动由静止开始，接着进一步判断： A.当M42*X时，本次运动中存在加速、匀速、减速三个阶段，运动过程中的最大速度Vn＝Vm，匀速转折点M2＝M1+X，减速转折点M3＝M4-X； B.当M4＝2*X时，本次运动中存在加速、减速两个阶段，运动过程中，实际达到的最大速度Vn＝VnM42，匀速转折点M2＝M4+M12，减速转折点M3＝M2； 2当V10且D1＝D时，本次加减速运动中实际运动方向和目标同向，接着进行下一步判断： C.当M4＝K时，本次运动中以最大加速度进行减速仍然会超出目标位移，因此要先减速，再反向加减速；运动过程中，加速转折点M1＝K，停止点M4＝2*K-M4，减速完成后，控制电机当前方向D1取相反值，此时步进电机实际速度为0，接着再跳转到1进行操作； D.当M42*X时，本次运动中存在加速、匀速、减速三个阶段，运动过程中的最大速度Vn＝Vm，匀速转折点M2＝SV1,Vm，减速转折点M3＝M4-X； E.当KM4＝2*X时，本次运动中存在加速、减速两个阶段，运动过程中，实际达到的最大速度Vn＝Vn[M4+K2]，匀速转折点M2＝M1+SV1,V2，减速转折点M3＝M2； 3当V10且D1！＝D时，本次加减速运动中实际运动方向和目标反向，因此要先减速，再反向加减速；运动过程中，加速转折点M1＝K，停止点M4＝2*K+M4，减速完成后，控制步进电机当前方向D1取相反值，此时步进电机实际速度为0，接着再跳转到1进行操作。

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