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龙图腾网获悉中科南京智能技术研究院申请的专利一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411138624.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人是由杨宗林;陶丽颖;李峰岳;李高铭;赖善炎;陈海鹏;沈嘉诚;曾元一;尚德龙;周玉梅设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人，包括：利用导航机器人在开放场景内巡视拍摄，得到巡视空间图像集合；利用可通行距离预测模型和巡视空间图像集合构建导航所用的拓扑图；在拓扑图中，每个节点对应巡视空间图像集合中的一张空间图像，两个节点之间的边表示两张空间图像之间的可通行路径，可通行路径携带有可通行概率，采用可通行距离预测模型预测得到并用作导航；根据导航需求，在拓扑图中确定出导航起点和导航终点，并规划出导航起点到导航终点的最短路径；最短路径中的各相邻路径节点之间具有最小代价值；利用相对姿态预测模型预测最短路径中的相邻两路径节点之间的位姿变化量；基于位姿变化量控制导航机器人在最短路径中的各路径节点的转向，实现自主导航。

本发明授权一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人在权利要求书中公布了：1.一种自主导航方法，其特征在于，所述方法包括： 利用导航机器人在开放场景内巡视拍摄，得到巡视空间图像集合； 利用可通行距离预测模型和所述巡视空间图像集合构建导航所用的拓扑图；在所述拓扑图中，每个节点对应所述巡视空间图像集合中的一张空间图像，两个节点之间的边表示两张空间图像之间的可通行路径，所述可通行路径携带有可通行概率，采用所述可通行距离预测模型预测得到并用作导航； 根据导航需求，在所述拓扑图中确定出导航起点和导航终点，并规划出所述导航起点到所述导航终点的最短路径；所述最短路径中的各相邻路径节点之间具有最小代价值； 利用相对姿态预测模型预测所述最短路径中的相邻两路径节点之间的位姿变化量； 基于所述位姿变化量控制导航机器人在所述最短路径中的各路径节点的转向，实现自主导航； 其中，所述可通行距离预测模型按照下述方式训练得到：在所述开放场景内，利用导航机器人在同一轨迹上移动拍摄获得空间图像数据集，并从中取得由可通行的相邻空间图像样本组成的正观察对作为正样本；其中，所述正观察对标记有实测帧间距和实测位姿；所述实测帧间距用于表征相邻空间图像的空间位置；所述正观察对的实测位姿，是在自身坐标系下，相邻空间图像中各空间图像相对于上一时刻的导航机器人所在位置的坐标和航向角；在不同轨迹上采样由不可通行、不相邻的两帧空间图像组成负观察对，作为负样本；其中，所述负观察对标记有不可通行的帧间距和对应位姿；以最小化所述实测帧间距和预测帧间距的交叉熵损失为目标，采用所述正样本和所述负样本共同训练可通行距离基础模型，得到所述可通行距离预测模型；其中，所述可通行距离基础模型包括图像编码器和全连接层；其中，所述全连接层用于将所述图像编码器处理所述正样本和所述负样本得到的潜在变量投影计算为所述预测帧间距。

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