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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利双模态柔性传感器及其制备方法、连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411114699.4，技术领域涉及：G01B7/00；该发明授权双模态柔性传感器及其制备方法、连续体机器人是由刘会聪;孙雨阳;李东升;李寒阳设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本双模态柔性传感器及其制备方法、连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双模态柔性传感器，包括：多个感知带，每个感知带包括依次连接的柔性基底、应变感知电极、隔离薄膜、触觉感知电极以及感知带薄膜；多个感知环，每个感知环包括感知环电极、连接于感知环电极上的感知环薄膜，感知环薄膜包括交替连接的第一感知平面和第二感知平面，第一感知平面与第二感知平面分别采用极性不同的柔性摩擦电材料；多个支撑环，分别连接多个感知环和多个感知带。本发明还公开了一种双模态柔性传感器的制备方法及连续体机器人。本发明能够同时进行触觉感知和应变感知；便于在人体肠道复杂环境中稳定工作；不会干涉机器人运动；高精度与高灵敏度；可靠性与长期稳定性；显著提升连续体机器人的传感能力和操作性能。

本发明授权双模态柔性传感器及其制备方法、连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种双模态柔性传感器，其特征在于，包括： 多个感知带，每个所述感知带包括依次连接的柔性基底、应变感知电极、隔离薄膜、触觉感知电极以及感知带薄膜，所述感知带薄膜包括封装薄膜、交替排列于所述封装薄膜上的第一感知凸面组和第二感知凸面组，所述第一感知凸面组与所述第二感知凸面组分别采用极性不同的柔性摩擦电材料； 多个感知环，每个所述感知环包括感知环电极、连接于所述感知环电极上的感知环薄膜，所述感知环薄膜包括交替连接的第一感知平面和第二感知平面，所述第一感知平面与所述第二感知平面分别采用极性不同的柔性摩擦电材料； 多个支撑环，分别连接多个所述感知环和多个所述感知带，多个所述感知环同轴间隔设置，多个所述感知带沿周向间隔设置于多个所述感知环的外周侧，当所述第一感知凸面组与所述第一感知平面的极性相同时，所述第一感知凸面组与所述第二感知平面相对间隔设置，所述第二感知凸面组与所述第一感知平面相对间隔设置；当所述第一感知凸面组与所述第二感知平面的极性相同时，所述第一感知凸面组与所述第一感知平面相对间隔设置，所述第二感知凸面组与所述第二感知平面相对间隔设置。

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