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龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶规划决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229826.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶规划决策方法及装置是由罗经纬;杨佳;朱晨曦;黄以佳设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶规划决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动驾驶规划决策方法及装置，该方法包括：基于大地坐标系获取目标车辆在预设时间段内的自车轨迹点；基于自车轨迹点构建预测线方程；通过目标车辆的感知系统，获取在自车坐标系下目标车辆当前行驶车道的左右车道线方程、当前自车车速以及当前车道宽度；根据预测线方程、左右车道线方程、当前自车车速以及当前车道宽度确定车道线置信度等级；根据车道线置信度等级确定车道线跟随策略。该方法及装置能够通过对比自车道左右车道线与自车预测轨迹确定控制策略，避免方向盘大幅调整和行车方向不符合驾驶员预期等问题，确保自动驾驶车辆在复杂多变的城市道路环境中，依然能够保持平稳、安全的行驶状态。

本发明授权一种自动驾驶规划决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶规划决策方法，其特征在于，包括： 基于大地坐标系获取目标车辆在预设时间段内的自车轨迹点； 基于所述自车轨迹点构建预测线方程； 通过所述目标车辆的感知系统，获取在所述自车坐标系下所述目标车辆当前行驶车道的左右车道线方程、当前自车车速以及当前车道宽度； 根据所述预测线方程、所述左右车道线方程、所述当前自车车速以及所述当前车道宽度确定车道线置信度等级； 根据所述车道线置信度等级确定车道线跟随策略； 其中，所述根据所述预测线方程、所述左右车道线方程、所述当前自车车速以及所述当前车道宽度确定车道线置信度等级，包括： 基于预设的预瞄时间和所述当前自车车速，计算当前预瞄距离； 根据所述当前车道宽度和预设偏置量，计算距离阈值； 根据所述左右车道线方程、所述预测线方程、所述当前预瞄距离以及所述距离阈值，计算预测线与车道线之间横向距离小于所述距离阈值的坐标点占比； 根据所述坐标点占比和预设占比阈值，确定车道线置信度等级。

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