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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411194325.8，技术领域涉及：B24B21/00；该发明授权一种机器人控制方法、装置和设备是由陶永;薛蛟;杨林;刘亚醉设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人控制方法、装置和设备。本申请提供的机器人控制方法、装置和设备，第一方面，通过机器人来进行叶片的边缘抛光，可提高工作效率，减少人工误差；第二方面，在建立叶片边缘的数学模型时，即建立多项式插值曲线时，对于顶部、底部、前缘、后缘，分段建立对应的多项式插值曲线，可以提高准确性，以通过更准确性的多项式插值曲线来求解切点，可精准的找到切点，实现边缘抛光位置的精准定位，实现精准去除毛刺的效果；第三方面，在求解出切点后，通过对切点进行补偿，可以进一步提高边缘抛光位置的精准定位。

本发明授权一种机器人控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法用于对机器人砂带磨削系统中的机器人进行控制，所述机器人砂带磨削系统还包括砂带磨削装置，所述机器人砂带磨削系统用于利用所述砂带磨削装置对所述机器人的末端执行器上夹持的航空发动机精锻叶片进行边缘抛光，以去除所述航空发动机精锻叶片上的毛刺；所述方法包括： 采用截面法获取所述航空发动机精锻叶片的三维模型在各个截面上的样条曲线； 针对所述航空发动机精锻叶片的顶部、底部、前缘和后缘中的任一个面，从各个截面上的样条曲线上选取该截面在该面上待加工的初始目标点； 根据所述初始目标点，构造该截面在该面上的多项式插值曲线；其中，所述多项式插值曲线依序通过所述初始目标点、且所述多项式插值曲线用于描述所述航空发动机精锻叶片在该截面的该面上的边缘； 针对预设的多个切削角度中的每个切削角度，以所述切削角度作为预先建立的砂带磨削装置中的砂带的初始切削方程对应的切削角度，确定实际切削方程； 根据预设的航空发动机精锻叶片的边缘与砂带的位置关系，确定所述多项式插值曲线和所述实际切削方程的切点； 对所述切点进行补偿，将补偿后的切点作为所述机器人的末端执行器的位置信息，根据所述机器人的运动学方程，通过逆运动学求解得到所述机器人对应于该补偿后的切点的轨迹点；其中，所述轨迹点包括各个关节的转角； 按照所述机器人对应于所有补偿后的切点的轨迹点控制所述机器人。

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