哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)宋霜获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118975856B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411197318.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人是由宋霜;邱迪;周琪松设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人。其包括末端执行器模块、连续体机器人模块、连续体机器人基座模块、控制操作台模块、锁定操作台模块、末端执行器操作台模块、载物平台模块；连续体机器人模块包括至少一个连续体机器人关节子模块，相邻两个连续体机器人关节子模块的对接处构成一个机器人关节。采用小型机械锁定机制实现线驱动连续体机器人的变刚度，相较于现有机械锁定机制其可锁定关节间轴向距离更短、外径更小，内部结构更紧凑，机械结构更简单，更适合在狭小的非结构化环境中进行手术操作。
本发明授权一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人，其特征在于，包括末端执行器模块、连续体机器人模块、连续体机器人基座模块、控制操作台模块、锁定操作台模块、末端执行器操作台模块、载物平台模块，所述连续体机器人基座模块、控制操作台模块、锁定操作台模块、末端执行器操作台模块均安装于所述载物平台模块上，所述末端执行器模块安装于所述连续体机器人模块末端，所述连续体机器人模块安装于所述连续体机器人基座模块，所述连续体机器人基座模块安装于所述控制操作台模块前，所述控制操作台模块安装于所述锁定操作台模块前，所述末端执行器操作台模块安装于所述锁定操作台模块后，所述连续体机器人模块包括至少一个连续体机器人关节子模块，相邻两个所述连续体机器人关节子模块的对接处构成一个机器人关节，所述控制操作台模块通过驱动线绳控制连续体机器人模块的运动，所述锁定操作台模块通过锁定解锁线绳控制机器人关节的锁定与解锁，所述末端执行器操作台模块通过操作线绳控制末端执行器模块的开合夹取操作。
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