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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411173712.3，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构是由刘天宇;何卫平;郭秦旭;吕路平;张贝宁;张一凡;白纪龙;张啸天设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，包括计算机和若干机器人，机器人包括设置在机身背面的全向轮驱动模块和检测模块，以及设置在机身正面的电源、主控模块、螺旋桨组件和对接模块。检测模块用于实时采集机身背面到飞机表面的距离数据并通过主控模块传给计算机，对接模块包括一母头对接装置和两个公头对接装置，实现与任意三个机器人的对接。主控模块能将距离数据以及机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并根据计算机发送的动作指令，控制对接模块的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速；计算机根据距离数据以及机器人的位置信息，重建飞机被测表面模型。本发明适用于复杂飞机表面检测，检测效率高。

本发明授权一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，其特征在于，包括计算机和若干机器人； 单个机器人包括机身、电源、主控模块、螺旋桨组件、全向轮驱动组件、对接模块和检测模块； 所述全向轮驱动模块和检测模块位于机身背面； 所述全向轮驱动模块包括三个全向轮驱动组件，径向均布在机身背面边缘，用于驱动机器人移动； 所述检测模块包括三个激光测距传感器，用于实时采集机身背面到被测飞机表面的垂直距离数据，并上传给主控模块；多个机器人在运动过程中采集的垂直距离数据形成点云集； 所述螺旋桨组件安装在机身中心位置，用于产生向上或向下的推力； 所述电源、主控模块和对接模块设置在机身正面； 所述电源用于向主控模块、螺旋桨组件、全向轮驱动组件和对接模块供电； 所述对接模块包括母头对接装置、第一公头对接装置和第二公头对接装置，两两呈120度夹角绕机身周向布设在机身正面边缘，且与三个全向轮驱动组件交错设置；所述母头对接装置能够与任意一机器人的第一公头对接装置或第二公头对接装置插接配合，实现机器人之间对接重构； 机器人上的第一公头对接装置用于驱动与其对接的机器人在重构过程中产生俯仰运动，机器人上的第二公头对接装置用于驱动与其对接的机器人在重构过程中产生横滚运动； 所述主控模块包括集成一体的主控制器、5V降压电路和IMU六轴传感器； 所述5V降压电路用于根据主控制器的控制信号将所述电源处理后输出5V电压信号给所述母头对接装置、第一公头对接装置、第二公头对接装置和全向轮驱动组件； 所述IMU六轴传感器用于实时测量机器人角加速度和加速度，并传给机器人的主控制器； 所述主控制器与计算机无线连接，能够将检测模块采集的距离数据以及IMU六轴传感器采集的机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并能够根据计算机发送的动作指令，控制第一公头对接装置和第二公头对接装置的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速； 所述检测模块包括三个激光测距传感器，用于实时采集机身背面到被测飞机表面的垂直距离数据，并上传给主控模块；多个机器人在运动过程中采集的垂直距离数据，以对应的机器人机身姿态和位置为参考配准，形成点云集； 所述计算机用于根据收到的机器人的位置信息和运动参数，向主控制器发送动作指令，并能够根据多个机器人在运动过程中采集形成的点云集以及机器人的位置信息，进行数据重建形成飞机被测表面模型。

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