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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利一种应用于水下航行器的碰撞检测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410914732.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种应用于水下航行器的碰撞检测方法、系统、设备及介质是由于双宁;徐雪峰;李杨;韩俊庆;房媛媛;李彬;张妙藏;李冀永;钟荣兴;胡英俊设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于水下航行器的碰撞检测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于水下航行器的碰撞检测方法，包括：构建以水下航行器几何中心为原点的三维坐标系；对障碍物进行球体建模，获得圆柱形扫略区域，并构建水下航行器三维避碰模型，获得水下航行器的圆柱形包围盒；判断圆柱形扫略区域和圆柱形包围盒侧面是否存在交集；若存在交集，则进入下一步骤，否则，确定无碰撞风险；基于水下航行器三维避碰模型，构建水下航行器射线集合，判断水下航行器射线集合中的所有射线，和圆柱形扫略区域是否存在交点；若存在交点，确定有碰撞风险，否则，确定无碰撞风险。该方法提高了水下航行器避碰系统的效率和准确性，对提升水下航行器的安全性、自主导航能力以及执行复杂任务的能力提供了重要的支持。

本发明授权一种应用于水下航行器的碰撞检测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于水下航行器的碰撞检测方法，其特征在于，包括： S1、构建以水下航行器几何中心为原点的三维坐标系；在所述三维坐标系中，水下航行器的航行方向为X轴正方向； S2、基于所述三维坐标系，对障碍物进行球体建模，获得圆柱形扫略区域，并构建水下航行器三维避碰模型，获得水下航行器的圆柱形包围盒；所述获得圆柱形扫略区域包括： 基于障碍物的位置和尺寸信息，对障碍物进行球体建模，球体半径为R1； 通过障碍物的速度和水下航行器的速度获得障碍物相对水下航行器的速度 利用所述障碍物相对水下航行器的速度结合时间窗口T，确定障碍物运行距离H1； 将所述球体半径R1作为圆柱形扫略区域的底面半径，将所述障碍物运行距离H1作为圆柱形扫略区域的高； 所述时间窗口T表示为： T＝Tmin+Treaction+Tbuffer 其中，Tmin为最短碰撞时间，Treaction为水下航行器反应时间，Tbuffer为安全缓冲时间；V3为障碍物相对水下航行器的速度值，amax为水下航行器最大减速能力，Dsafe为障碍物和水下航行器的安全距离； S3、判断所述圆柱形扫略区域和圆柱形包围盒侧面是否存在交集；若存在交集，则进入S4，否则，确定无碰撞风险； S4、基于所述水下航行器三维避碰模型，构建水下航行器射线集合，判断所述水下航行器射线集合中的所有射线，和圆柱形扫略区域是否存在交点；若存在交点，确定有碰撞风险，否则，确定无碰撞风险。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区双溪路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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