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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118884805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410902269.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法是由李朋;孙睿豪;周军;高智刚设计研发完成，并于2024-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法，通过建立包含伺服能源的伺服系统模型，对伺服能源的SOC状态量进行估计，并准比例谐振控制器上并联增加一个积分环节，得到改进的准比例谐振控制器；通过将改进的准比例谐振控制器与模糊控制器相结合，得到考虑锂电池SOC的模糊改进准比例谐振控制器，实现伺服机构的角度闭环控制；其中利用估计得到的SOC状态量以及伺服系统角度误差及其导数的乘积，通过模糊推理得到模糊改进准比例谐振控制器中的修正系数。采用本发明后，在面对电池能量变化以及外界干扰等不确定性的因素时，控制系统具有更强的鲁棒性。

本发明授权一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立包含伺服能源的伺服系统模型； 步骤2：对伺服能源的SOC状态量进行估计； 步骤3：在准比例谐振控制器上并联增加一个积分环节，得到改进的准比例谐振控制器；所述改进的准比例谐振控制器能够无静差跟踪直流信号； 步骤4：将改进的准比例谐振控制器与模糊控制器相结合，得到考虑锂电池SOC的模糊改进准比例谐振控制器，实现伺服机构的角度闭环控制； 所述考虑锂电池SOC的模糊改进准比例谐振控制器为： 其中为整定的比例系数；为整定的谐振系数；为整定的积分系数；为模糊控制修正的比例系数；为模糊控制修正的谐振系数；为模糊控制修正的积分系数； 所述模糊改进准比例谐振控制器中的各个系数由整定系数和修正系数叠加得到，其中修正系数由步骤2估计得到的SOC状态量以及伺服系统角度误差及其导数的乘积作为模糊输入变量，通过模糊推理得到； 模糊推理的输入变量为：步骤2得到的锂电池SOC的扩展卡尔曼滤波估计值、伺服系统的角度误差及其导数的乘积；输出变量为：、和。

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