仁洁智能科技有限公司宋晓鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉仁洁智能科技有限公司申请的专利一种转向控制方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838221B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410798904.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种转向控制方法、装置及机器人是由宋晓鹏;王刚设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种转向控制方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种转向控制方法、装置及机器人，涉及自动控制技术领域。当机器人位于具有倾角的光伏组件上且机器人接收到转向指令时，在获取第一驱动电机和第二驱动电机的扭矩的差值后，将差值输入至PID控制器得到控制信号。随后，根据控制信号调整第一驱动电机和或第二驱动电机的扭矩，以产生可控的偏移和侧向滑动偏移相抵消，从而实现机器人的转向控制时能够规避机器人的侧向滑动偏移问题。这不仅确保了清扫路径的准确无误，同时也防止了漏扫和路径跟踪不精确等潜在问题，从而提升了机器人对光伏组件的清洁效果和清洁效率。
本发明授权一种转向控制方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人位于具有倾角的光伏组件上且所述机器人接收到转向指令的情况下，分别获取所述机器人的第一驱动电机的扭矩和第二驱动电机的扭矩； 将所述第一驱动电机的扭矩和第二驱动电机的扭矩的差值输入比例-积分-微分PID控制器中，得到控制信号，所述PID控制器的参数是根据所述光伏组件的倾角进行自适应调整得到； 根据所述控制信号，调整所述第一驱动电机和或所述第二驱动电机的扭矩，以实现所述机器人的转向控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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