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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410970060.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法是由姜晓伟;王文星;李波;李建豪设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法，涉及网络系统控制领域，其方法包括：搭建一种对数量化影响下基于单自由度控制器网络控制系统，获取系统的最优性能表达式、根据系统的双互质分解，结合双Bezout等式和单自由度控制器的Youla参数化形式来求解系统的传递函数的第二表达形式，进而得到系统的第二最优跟踪性能表达式、基于全通分解、H2空间分解、内外分解技术求解得到系统修正性能极限的显式表达式。本发明的有益效果是：研究了系统的修正跟踪性能极限与修正权衡性能极限的问题；极大地改善了多输入多输出离散网络控制系统的跟踪性能；量化了被控对象的本质特征和通信约束对系统性能的影响。

本发明授权一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单自由度控制器网络控制系统的修正性能极限方法，其特征在于，具体步骤包括： 搭建一种对数量化影响下基于单自由度控制器网络控制系统，具体为： 系统输出为第一表达式： 其中，表示信号的离散形式，包括：；表示系统的输出；n代表前馈通道的加性高斯白噪声，均值，方差，表示c个信道的方差；；u代表系统的控制输入；r代表系统的参考输入，矢量形式表示为：，其中，为常单位向量，k表示时刻，Z变换得到参考输入的离散形式：；为系统输出的对数量化，矢量形式表示为：，其中，为独立于系统输出的相对量化误差概率，在上均匀分布，，、分别表示相对量化误差概率的最大值和误差概率值，、，E为数学期望；代表时延；为被控对象； 系统控制输入为第二表达式： 其中，K代表单自由度控制器；表示反馈信道中数据丢包概率，系统的反馈通道中数据丢包建模为：，服从概率分布，； 系统误差信号为第三表达式： 其中，为参考输入到误差信号的传递函数、为噪声信号到误差信号的传递函数，统称为系统的传递函数； 系统的修正权衡性能指标为第四表达式：； 其中，为跟踪误差向量，缩放因子，Z变换为：； 将第三表达式代入第四表达式，由Parseval定理，得到系统的第一最优跟踪性能表达式为第五表达式： 其中为控制器集合，为第七表达式；和为第八表达式； 根据系统的双互质分解，结合双Bezout等式和单自由度控制器的Youla参数化形式来求解系统的传递函数的第二表达形式，将其代入第五表达式得到系统的第二最优跟踪性能表达式为第六表达式： 其中，为方便计算定义的常量式；表示稳定的、正则的、实有理传递函数或矩阵集合；表示时间常数；为单位矩阵；和代表在缩放因子影响下的零点因子，和表示构造满足双Bezout等式的构造矩阵，表示控制器传递函数矩阵；在缩放因子影响下的极点因子； 基于全通分解、H2空间分解、部分分式分解技术计算系统的第二最优跟踪性能表达式，从而得到系统修正性能极限的显式表达式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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