华中科技大学赵欢获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809556B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410957913.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统是由赵欢;魏之傲;郭以坤;张桀馨;郭国强;毋天歌;柯帅;丁汉设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。所述方法包括：采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹；根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置；根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。本发明提出一种单个人类专家对复杂零件狭小空间同时示教双机械臂加工方法，避免了碰撞问题，实现单个人类专家直接对复杂零件狭小空间示教加工。
本发明授权一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，从机械臂B夹持待加工复杂零件，其特征在于，包括以下步骤： S100采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹； S200根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在复杂零件狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置； S300根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。
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