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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118721193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410849407.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法及系统是由赵欢;王震宇;李祥飞;丁汉设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动控制技术领域，并具体公开了一种空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法。包括：插头与插座单点接触上后，采用倒圆锥扩散运动结合接触力矩突变情况辨识插头和插座的偏角范围，若所述偏角范围为小偏角接触，则根据接触力矩突变方向记录突变对应插头插座位姿信息，即对应插头插座为双点接触状态，若所述偏角范围为大偏角接触，则根据螺旋运动轨迹跟踪误差判断单点接触为底面接触或者侧面接触，在双点接触状态下，设置沿末端的期望接触力，引导插头沿着插座表面运动，以实现插头和插座的Z轴对齐；设置沿插头Z轴的期望接触力矩，以驱动插头和插座的保护槽对齐。本发明保证了在极端条件下仍能完成空间组装任务，提升了装配效率。

本发明授权空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，插头和插座处于空间任意相对位姿，机器人驱动插头运动，插头与插座单点接触上后，采用倒圆锥扩散运动结合接触力矩突变情况辨识插头和插座的偏角范围，据此判断在XY向的力矩是否发生突变； 步骤二，若所述偏角范围为小偏角接触，即XY方向的力矩发生突变，则根据接触力矩突变方向记录突变对应插头插座位姿信息，即对应插头插座为双点接触状态； 步骤三，若所述偏角范围为大偏角接触，即XY方向的力矩不发生突变，则根据螺旋运动轨迹跟踪误差判断单点接触为底面接触或者侧面接触，如果为底面接触，则沿末端平面运动到侧面接触状态，如果为侧面接触，则根据当前接触力方向设置未知表面切向的期望接触力，引导机器人沿位置表面运动，同时对轨迹梯度不连续点进行监测，直至孔内插头插座为双点接触状态； 步骤四，在双点接触状态下，设置沿末端的期望接触力，引导插头沿着插座表面运动，并辨识边缘对齐和平面对齐运动约束平面，以实现插头和插座的Z轴对齐； 步骤五，设置沿插头Z轴的期望接触力矩，以驱动插头和插座的保护槽对齐，并在对齐后实现插头插座的力感知装配； 步骤一中，通过检测当前接触力的大小来判断是否实现单点接触； 当单点接触上后，保持插头的姿态不变，使机器人第六轴中心点Paxis-6＝[xa6,ya6,za6]按如下规律变化： 式中，k0为比例系数，w为角速度，为时间步长，x0,y0,z0为Paxis-6的起始点； 步骤三中，若所述偏角范围为大偏角接触，设置插头插座随时间变化的螺旋期望接触力，并实时获取插头的当前位置和期望位置的误差，若误差小于阈值，则为插头的底面和插座的顶部边缘接触，否则，即为插头边缘和插座的侧面接触； 所述螺旋期望接触力Fd＝[fdx,fdy,fdz,0,0,0]T，其中， 通过监测插头的当前位置Pc和期望位置Pd的误差dPc,Pd： 式中，f0,C为常量，为时间步长，w为角速度。

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