买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多模式果蔬采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118716007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411013207.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种多模式果蔬采摘末端执行器是由蒋焕煜;于天成设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式果蔬采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模式果蔬采摘末端执行器。本发明包括安装底座、第一驱动组件、第二驱动组件、第一连接块、连接杆、导向条、第二连接块、吸盘连接块和夹指吸盘。第一驱动组件固定安装在安装底座中，第二驱动组件通过连接杆与第一驱动组件固定连接，第二驱动组件的外侧面处滑动安装有多根间隔布置地导向条，第一驱动组件的输出轴通过第一连接块与多根导向条的一端固定连接，多根导向条的另一端通过吸盘连接块与夹指吸盘的外部固定连接，第二驱动组件的输出轴通过第二连接块与夹指吸盘的内部固定连接。本发明提出的末端执行器通过两个驱动组件以及气路的配合具有多种工作模式，面对不同种类的果蔬，采取不同的工作模式，实现多种类果蔬的采摘。

本发明授权一种多模式果蔬采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种多模式果蔬采摘末端执行器，其特征在于，包括安装底座、第一驱动组件、第二驱动组件、第一连接块3、连接杆4、气管6、导向条7、第二连接块8、吸盘连接块9和夹指吸盘10；第一驱动组件固定安装在安装底座中，第二驱动组件通过连接杆4与第一驱动组件固定连接，第二驱动组件的外侧面处滑动安装有多根间隔布置地导向条7，多根导向条7之间平行布置，第一驱动组件的输出轴通过第一连接块3与多根导向条7的一端固定连接，多根导向条7的另一端通过吸盘连接块9与夹指吸盘10的外部固定连接，第二驱动组件的输出轴通过第二连接块8与夹指吸盘10的内部固定连接，夹指吸盘10内设置有气管6；第一驱动组件和或第二驱动组件的运动，改变吸盘连接块9和第二连接块8之间的相对位置，使得夹指吸盘10的内部产生形变，从而改变夹指吸盘10的果蔬接触端面的面积大小，完成目标果蔬的采摘动作； 所述夹指吸盘10包括外圈101、内圈102、管路103、夹指104、吸盘105；外圈101的外缘处与吸盘连接块9固定连接，外圈101的内缘向内延伸后与内圈102的中部固定连接，内圈102的一端与第二连接块8固定连接，内圈102的另一端与吸盘105固定连接，内圈102的内部开设有管路103，管路103内设置有气管6，吸盘105和外圈101的外缘之间还通过多根夹指104相连；吸盘连接块9和第二连接块8之间的相对运动，使得外圈101与内圈102的连接处产生形变，进而带动吸盘105和夹指104产生形变，最终改变吸盘105的果蔬接触端面的面积大小； 所述第二驱动组件的输出轴保持不动，第一驱动组件的输出轴的逐渐伸出，使得夹指吸盘10的果蔬接触端面变形且其面积逐渐变小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。